[发明专利]自适应处理雷达天线位置振荡的方法

权利要求书

1.一种自适应处理雷达天线位置振荡的方法，其特征在于包括如下步骤：在跟踪雷达伺服控制系统中，将伺服控制器、驱动器、伺服电机、减速器、齿轮传动机构连接雷达天线，按照电流环、速度环、位置环三环控制方案，建立一个伺服控制器以电机电流作为电流环的负反馈，以电机速度作为速度环的负反馈，并将位置环设计为比例、积分控制，将电流环、速度环设计为比例、积分和微分控制的伺服系统环路；伺服控制器内置运算处理器接收并执行雷达终端系统发送的控制命令和雷达信处系统发送的误差信息，运算处理器内置位置振荡检测软件程序对每个环路的误差作比例-积分－微分PID校正处理，产生输出电压给驱动器，驱动器将伺服控制器输出的电压进行功率放大，驱动伺服电机齿轮传动机构带动雷达天线运动；伺服控制器通过运算处理器周期性地对雷达天线的跟踪位置误差进行检测，判断是否存在位置振荡，当检测到雷达天线位置振荡后，在每个运算周期逐次地减少伺服控制位置环路的比例系数和积分系数，迅速减少输出电压，立即消除振荡，振荡消除后位置环恢复为设定的比例系数和积分系数，继续进行控制处理。

2.根据权利要求1所述的自适应处理雷达天线位置振荡的方法，其特征是：运算处理器控制跟踪雷达稳定跟踪目标时，跟踪误差应在指标规定的范围内以零误差为基准起伏变化，如果跟踪误差的极性始终为固定的正极性或者负极性，则跟踪存在超前或滞后；如果跟踪误差在零误差附近很小的起伏波动，则踪性能良好。

3.根据权利要求1所述的自适应处理雷达天线位置振荡的方法，其特征是：伺服控制器检测到位置振荡，则立即减小位置环的比例系数和积分系数，使伺服控制器输出电压减小，将跟踪误差快速地收缩到很小的误差以内，然后进入稳定的跟踪。

4.根据权利要求1所述的自适应处理雷达天线位置振荡的方法，其特征是：在伺服控制器的每个运算处理周期0.4ms时间里，本周期的比例系数等于上一周期的比例系数/2,本周期的积分系数等于上一周期的积分系数/2。

5.根据权利要求1所述的自适应处理雷达天线位置振荡的方法，其特征是：当比例系数和积分系数逐次递减到约定的最小值时，则不再递减，保留最小的比例系数和积分系数，直到位置振荡消除后恢复为系统设定的比例系数和积分系数；位置环路的微分系数设定为0。

6.根据权利要求1所述的自适应处理雷达天线位置振荡的方法，其特征是：位置环的比例积分PI参数在已经调试好的速度环基础上通过带负载进行调试，获得最佳的位置环PI参数，这些参数定义为伺服控制系统设定的参数。

7.根据权利要求1所述的自适应处理雷达天线位置振荡的方法，其特征是：运算处理器设定有三个计数器count1、count2和count3，其中，计数器count3用于记录时间循环检测时间，count1用于记录跟踪误差为正且大于+0.02度的次数，count2用于记录跟踪误差为负且小于-0.02度的次数。

8.根据权利要求7所述的自适应处理雷达天线位置振荡的方法，其特征是：每隔500ms，计数器count1、count2、count3清零，重复下一次的检测和判断。

9.根据权利要求1所述的自适应处理雷达天线位置振荡的方法，其特征是：运算处理器内置位置振荡检测软件程序的运算处理周期为0.4ms。

10.根据权利要求1所述的自适应处理雷达天线位置振荡的方法，其特征是：位置振荡检测软件程序在用count3记录的500ms时间内，如果count1和count2均大于3，则确定存在位置振荡，位置振荡标志置1，否则，位置振荡标志置0。