[发明专利]一种自走式穿梭车

说明书

技术领域

本发明涉及物流工业机器人产品，具体来说，是涉及一种自走式穿梭车。

背景技术

穿梭车是用来进行存取装卸货物，例如物流专用周转箱、纸箱包装货物等，也可用来从仓储货架的各个水平层移入或移出货物，还可以用于对货物进行集中或分拣。

现有的穿梭车等移动机器人并非绑定于特定的货架存储平台，而是能适应不同的货架形式。这些系统需配合多台台升降机使用，将升降机安装在货架每个巷道的末端或者前端，巷道的通道两侧都有货位，穿梭车通过在巷道上行走到相应的存取货物的位置，并从那里再次行走回货架一侧的升降机处。因灵活性不足，每条巷道需要分配一台穿梭车。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足之处，提供一种自走式穿梭车，能方便地在纵巷道和横巷道的变换中转换运行方向，增加穿梭车的流动性，使得在更大的仓储空间中需要数量相对较少的穿梭车。

本发明的目的是这样实现的：

一种自走式穿梭车，包括：伸缩叉、外框架和固定在所述外框架内的内部底座框架。

在所述外框架上设有至少两对纵向车轮，每对纵向车轮对称地设于所述外框架的两侧，其中一对纵向车轮为纵向主动轮，所述纵向主动轮之间通过纵向主动轮传动轴连接，所述纵向主动轮传动轴与纵向驱动电机通过同步带轮-同步带连接，带动纵向主动轮转动，使自走式穿梭车在纵向上移动。

所述内部底座框架上设有一对横向支架，所述的一对横向支架分别架设在所述内部底座框架的前后两端处，在所述的一对横向支架上至少设有两对横向车轮，每对横向车轮对称地设在相应的横向支架上，其中一对横向车轮为横向主动轮，所述两横向主动轮分别与一横向主动轮传动轴的两端通过同步带轮-同步带连接，所述横向主动轮传动轴与横向驱动电机通过同步带轮-同步带连接，带动横向主动轮转动，使自走式穿梭车在横向上移动。

所述的一对横向支架分别固定在一对凸轮上，两凸轮之间通过凸轮轴连接，进行同步转动，所述凸轮轴位于所述纵向主动轮传动轴的下方，所述两横向支架通过所述凸轮轴和凸轮保持同步运动，所述凸轮轴通过同步带轮-同步带与其驱动电机连接，带动所述横向支架上下移动。

所述伸缩叉设于内部底座框架的上方，由对称设置的前伸缩叉和后伸缩叉组成，所述前伸缩叉的下部两端分别设有一链轮，两链轮之间通过链条连接，其中一个链轮为主动链轮，另一个为从动链轮，所述后伸缩叉的下部两端分别设有一链轮，两链轮之间通过链条连接，其中一个链轮为主动链轮，另一个为从动链轮，两主动链轮位于同侧，由链轮轴连接，两从动链轮分别通过链轮固定装置固定在外框架的内壁上，通过调节外框架内壁上的固定螺栓，实现从动链轮的水平横向移动，进而调节链条松紧，所述链轮轴与伸缩叉驱动电机通过同步带轮-同步带连接，带动所述伸缩叉移动。

其中，所述内部底座框架为“#”型。

进一步地，所述内部底座框架为双层水平结构，每层由两根互相平行的铝型材组成，组成第一层的两根铝型材与组成第二层的两根铝型材呈90度角设置。

所述外框架包括四个侧面，各侧面依次连接形成外框架，所述组成内部底座框架的铝型材的两端分别与所述外框架通过螺丝固定连接。

所述横向主动轮通过同步皮带轮或链轮与所述横向主动轮传动轴连接。

更进一步地，所述前伸缩叉包括：前伸缩叉一段、前伸缩叉二段、前伸缩叉三段，所述前伸缩叉一段和前伸缩叉二段之间通过导轨滑动连接，所述前伸缩叉二段与前伸缩叉三段之间通过导轨滑动连接，前伸缩叉二段为一块齿板，齿板下边缘为链齿，与链条啮合；后伸缩叉一段、后伸缩叉二段、后伸缩叉三段，所述后伸缩叉一段和后伸缩叉二段之间通过导轨滑动连接，所述后伸缩叉二段与后伸缩叉三段之间通过导轨滑动连接，后伸缩叉二段为一块齿板，齿板下边缘为链齿，与链条啮合。

进一步地，所述前伸缩叉三段的两端处各设有一凹槽，所述后伸缩叉三段的两端处各设有一凹槽，拨杆的一端可旋转地固定在所述凹槽的一端，所述拨杆内嵌于所述凹槽内。其中，所述拨杆通过一旋转轴连接在所述凹槽内，所述拨杆绕所述旋转轴90度转动。

优选地，所述内部底座框架上部设有一平板，所述平板两侧在靠近所述伸缩叉处分别设有一边档。

优选地，所述穿梭车的前部、后部或下部设有电源储存器。