[发明专利]智能轮椅

权利要求书

1.一种智能轮椅，包括轮椅车体，所述轮椅车体设置有两个驱动后轮和两个随动前轮，其特征在于，所述两个驱动后轮均设置有直流无刷电机，所述直流无刷电机连接双闭环控制系统，并由DSP控制器控制所述双闭环控制系统，并且DSP控制器控制所述电机的转速，来实现所述两个驱动后轮不同的转速，实现差速转向。

2.根据权利要求1所述的智能轮椅，其特征在于，所述双闭环控制系统包括所述直流无刷电机内置的霍尔传感器、PI速度控制器、PI电流控制器、功率驱动器和三相全桥电路，所述霍尔传感器检测将所述直流无刷电机的转速和电流分别反馈给PI速度控制器和PI电流控制器，并输出信号给功率驱动器，所述信号驱动三相全桥电路，从而带动所述直流无刷电机转动。

3.根据权利要求1所述的智能轮椅，其特征在于，还包括避障系统，所述避障系统包括测距系统、防跌落系统，所述避障系统与DSP控制器连接，所述测距系统和防跌落系统均包括设置在所述轮椅车体上的超声波传感器和红外传感器。

4.根据权利要求3所述的智能轮椅，其特征在于，所述避障系统还包括防碰系统，所述避碰检测包括碰撞开关，所述碰撞开关与DSP控制器连接，所述碰撞开关设置在所述轮椅车体的外围。

5.根据权利要求1所述的智能轮椅，其特征在于，还包括导航定位控制系统，所述导航定位控制系统包括近程智能终端，所述近程智能终端与DSP控制器连接，所述近程智能终端内设置有GPS模块和导航定位地图，所述近程智能终端发送所述GPS模块和导航定位地图的信息。

6.根据权利要求5所述的智能轮椅，其特征在于，所述近程智能终端包括输入模块，所述输入模块输入控制信息，所述控制信息传送至所述DSP控制器，通过所述DSP控制器对所述轮椅车体进行控制。

7.根据权利要求5所述的智能轮椅，其特征在于，所述近程智能终端与所述DSP控制器通过USB或蓝牙连接。

8.根据权利要求5所述的智能轮椅，其特征在于，还包括远程监控系统，远程监控系统包括服务器、远程智能终端，所述近程智能终端将数据传输到所述服务器，所述远程智能终端共享所述服务器的数据。

9.根据权利要求8所述的智能轮椅，其特征在于，所述远程智能终端输入信息，所述信息传送至所述近程智能终端，并通过DSP控制器对所述轮椅车体进行控制。

10.根据权利要求8或9所述的智能轮椅，其特征在于，所述远程智能终端与近程智能终端之间通过无线连接。