[发明专利]一种全自动注塑取收料方法及实施该方法的机器人

说明书

技术领域

本发明涉及注塑生产设备领域，具体涉及一种效率高，安全，保证成品质量的全自动注塑取收料方法及实施该方法的机器人。

背景技术

随着生产自动化水平的提高，应用程控机械手、机器人自动执行生产任务也越来越多。现代化的注塑机常常配置有机械手，需要使用机械手来拾取注塑机生产的产品，并放置到预定的位置，以提高生产效率。对特殊产品和特定模具时，机械手无法达到要求的效果。为此，只能采用人工方式来满足生产的需求，人工操作，效率低，操作工人的人身安全隐患高。

目前，也有出现以机械手自动上料、卸料并移置预定位置的治具，但是该此类治具存在设计不合理、步骤复杂、定位不精确，导致埋入金属件到注塑模的位置不一致、存在较大误差，无法自动校正，因此难以保证产品质量，造成该原因是治具与加工注塑模两者缺乏准确的定位结构。

发明内容

针对上述技术的不足，本发明的目的在于，提供一种效率高，安全，保证成品质量的全自动注塑取收料方法。

本发明的目的还在于，提供一种用来实施上述全自动注塑取收料方法的机器人。

为实现上述目的，发明所采用的技术方案是：

一种全自动注塑取收料方法，其特征在于，其包括以下步骤：

(1)设置一注塑机及一注塑模，将注塑模设置在注塑机上，通过该注塑机的控制其工作状态，实现将受热融化的材料由高压射入模腔，经冷却固化后，得到成形品；

(2)设置一机械手，将机械手设置在注塑机上；

(3)设置一治具，将治具设置在机械手上，通过该机械手的工作状态实现将金属件埋入到注塑模、和从注塑模中取出成品的动作；

(4)设置一控制系统，该控制系统与所述机械手相连，并控制其工作状态；

(5)设置一备料机台；

(6)接通电源，初始化控制系统，根据预先设置的注塑模、备料机台、成品区的坐标位置以及所需机械手的动作状态，输入相应的控制指令；机械手启动、且转移到备料机台上方，对金属件做吸取动作并转移埋入至注塑模；注塑模打开，机械手启动对金属件做吸取动作并转移至成品区。

所述的步骤(3)中的治具制备，具体包括以下步骤：

(3.1)根据所需埋入金属件的外形轮廓设置一能将备料机台上的金属件夹持、并埋入到注塑模中的送料部；

(3.2)根据所需取出成品的外形轮廓设置一能将成品夹持、并从注塑模中取出，且放置到成品区的卸料部；

(3.3)设置一治具主体，将送料部及卸料部设置在所述治具主体一侧板面上；

(3.4)设置两个定位销，将该定位销设置在与送料部及卸料部同一侧板上；

(3.5)设置一固定连接板，该固定连接板包括一固定板和一连接板，该固定连接板设置在治具主体顶板上，且治具主体通过该固定连接板与机械手3执行机构相连接。

所述的步骤(3.1)中的送料部具体包括以下步骤：

(3.1.1)设置一吸取块A，该吸取块A上设有对称设置的两个吸取针头；

(3.1.2)设置一气动气缸，该气动气缸能控制吸取块A做伸出或埋入动作，且控制两个吸取针头对金属件进行吸取或放开动作；

(3.1.3)将吸取块A及气动气缸设置在治具主体，且对吸取块A设置在治具主体侧板面上。

所述的步骤(3.2)中的卸料部具体包括以下步骤：

(3.2.1)设置一吸取块B，该吸取块B上设置有吸取孔；

(3.2.2)设置一气动气缸，该气动气缸能控制吸取块B做伸出或埋入动作，且控制吸取孔对金属件进行吸取或放开动作；

(3.2.3)将吸取块B及气动气缸设置在治具主体，且对吸取块B设置在治具主体侧板面上。

所述步骤(6)具体包括以下步骤：

(6.1)接通电源，初始化控制系统，根据预先设置的注塑模、备料机台、成品区的坐标位置以及所需机械手的动作状态，输入相应的控制指令；

(6.2)机械手启动，带动治具转移到备料机台上方，使治具送料部与金属件相对应、并对金属件进行吸取动作；机械手转移，并通过治具将金属件输送至注塑机，并通过治具上的定位销与注塑模准确对位，治具送料部启动，将金属件埋入到注塑模中，注塑模闭合，进入注塑动作；

(6.3)机械手再次启动，带动治具转移到备料机台上方，使治具送料部与金属件相对应贴合、并对金属件进行吸取动作，机械手转移并通过治具将金属件输送至注塑机；