[发明专利]用于求取和补偿车辆的雷达传感器的失准角的方法和设备

说明书

本发明实现一种用于求取和补偿车辆(1)的雷达传感器(2)的失准角(20)的方法，所述方法具有以下步骤：生成(S01)第一数据，所述第一数据包含关于所述雷达传感器(2)的所测量的相对于所述车辆(1)的当前运动的定向的信息；生成(S02)第二数据，所述第二数据包含关于在所述车辆(1)上定义的参考轴线(32，34，35)的相对于所述车辆(1)的当前运动的所测量的定向的信息；通过比较所生成的第一数据与所生成的第二数据求取(S03)失准角(20)；通过调节所述雷达传感器(2)的天线特性来补偿(S04)所求取的失准角(20)，其中，根据所求取的失准角(20)改变所述天线特性的主瓣的发射方向(45)。

技术领域

本发明涉及用于求取和补偿车辆的雷达传感器的失准角的方法和设备。

背景技术

驾驶员辅助系统是机动车中的用于在确定的驾驶情形中支持驾驶员的电子附加装置。在此，通常安全方面很重要，但是提高驾驶舒适性和改善驾驶经济也很重要。驾驶员辅助系统半自主地或者自主地干预车辆的驱动装置、控制装置(例如油门、制动器)或者发信号装置，或者在危急的情形不久前或者期间通过适合的人机接口警告驾驶员。

例如防抱死系统(ABS)、电子稳定程序(ESP)、自动紧急制动(ANB)等等属于已知的驾驶员辅助系统。许多驾驶员辅助系统使用雷达传感器用于周围环境监视和距离测量。在此，这种雷达传感器的定向和校准担当特殊的意义。在标准如ISO 26262中例如规定了，在哪个时间间隔中应该确保雷达传感器的功能能力。

因为雷达传感器通常安装在车辆的保险杠中或者后面，所以通过外部的影响如泊车碰撞(Parkrempler)、石击、雪负载等等可能使雷达传感器失准，而车辆驾驶员没有立刻识别这点。由于这种传感器的高的作用距离在由雷达传感器生成的信息中已经可注意到几乎不可察觉的以微小的失准角的失准。

在US 7 813 851 B2中描述了一种失准求取方法，借助该失准求取方法测量沿着方向轴线的加速度，所述方向轴线具有相对于向前定向的传感器布置的测量轴线固定的定向。将所测量的加速度与预先确定的极限值进行比较。在超过极限值时，可以停用雷达传感器。在重新的校准之后、例如在车间中的校准之后，才能够再次使用雷达传感器。出于舒适性原因，这是不利的。

发明内容

本发明实现根据本发明的用于求取和补偿车辆的雷达传感器的失准角的方法以及根据本发明的相应的设备。

在此，根据本发明的方法设置以下步骤：生成第一数据，所述第一数据包含关于雷达传感器的相对于车辆的当前运动的所测量的定向的信息；生成第二数据，所述第二数据包含关于在车辆上定义的参考轴线的相对于车辆的当前运动的所测量的定向的信息；通过比较所生成的第一数据与所生成的第二数据来求取失准角；通过调节雷达传感器的天线特性来补偿所求取的失准角，其中，根据所求取的失准角改变天线特性的主瓣的发射方向。

此外，根据本发明设有一种用于求取和补偿车辆的雷达传感器的失准角的设备，所述设备具有天线并且具有测量装置，所述天线具有可调节的天线特性，所述测量装置构造用于生成第一数据和第二数据，所述第一数据包含关于雷达传感器的相对于车辆的当前运动的定向的信息，所述第二数据生成包含在车辆上定义的参考轴线的相对于车辆的当前运动的定向的信息。所述设备具有计算装置，所述计算装置构造用于通过比较所生成的第一数据与所生成的第二数据来求取失准角。此外，所述设备具有控制装置，所述控制装置构造用于通过调节雷达传感器的天线特性来补偿所求取的失准角，其中，所述控制装置根据所求取的失准角来控制天线特性的主瓣的发射方向的变化。

发明优点

本发明所基于的构思在于，提供一种用于求取和补偿车辆的雷达传感器的失准角的方法，借助所述方法在车辆的运行期间能够实现雷达传感器的校准的检查和补偿。因此，能够以小的和/或至少有规律的距离实施校准的检查。