[发明专利]一种打磨柔性机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人的打磨工具，特别涉及一种打磨柔性机构。

背景技术

铸件浇铸完成以后，需要将浇冒口去除，先用火焰切割切掉大部分浇冒口，剩下的用工具将其去除。使用机器人打磨浇冒口，高效快速，但实际的操作中，浇冒口硬度很高，且每个铸件的浇冒口切割去除后的尺寸及毛刺也不完全一致，若是将打磨刀具与其刚性接触，势必会对刀具及机器人有很大伤害，刀具及机器人使用寿命会相应的缩短，还会影响打磨的成品率以及打磨质量的稳定性。

因此，有必要开发一种打磨柔性机构以克服上述问题。

发明内容

本发明目的在于提供一种打磨柔性机构，避免刀具与工件的刚性接触，提高刀具、电主轴及器人使用寿命，并且提高打磨的成品率、打磨质量的稳定性。

为实现上述发明目的，本发明提供了一种打磨柔性机构，包括电主轴和设置于电主轴下端的刀柄，以及内圆筒套、外圆筒套、防转筒及销轴，所述销轴包括第一销轴与第二销轴；所述内圆筒套套设在所述电主轴外侧；所述外圆筒套套设在所述内圆筒套外侧，内圆筒套与外圆筒套通过一对第一销轴连接；所述防转筒套设在所述外圆筒套外侧，外圆筒套与防转筒通过一对第二销轴连接；所述第一销轴与所述第二销轴分别沿电主轴对称，且所述第一销轴的连线与所述第二销轴的连线相互垂直；所述内圆筒套与外圆筒套、外圆筒套与防转筒之间分别设有浮动间隙。

作为本发明的进一步改进，每一所述销轴包括位于两端的连接部以及中间的间隔部；所述第一销轴其中一端的连接部与所述内圆筒套通过螺纹固定连接，另一端的连接部与所述外圆筒套连接，且两者可相互旋动；所述第二销轴其中一端的连接部与所述外圆筒套通过螺纹固定连接，另一端的连接部与所述防转筒连接，且两者可相互旋动；所述间隔部收容于所述浮动间隙中。

作为本发明的进一步改进，所述外圆筒套由两块半圆筒套通过螺栓连接组成。

作为本发明的进一步改进，所述防转筒由两块半防转筒通过螺栓连接组成；所述防转筒内筒壁为圆柱面，外筒壁呈多棱柱面。

作为本发明的进一步改进，所述内圆筒套及外圆筒套上方设有压板，所述压板呈环形并设有与所述内圆筒套匹配的凸圆。

作为本发明的进一步改进，所述打磨柔性机构还包括行程开关，所述行程开关呈环形布置在所述压板上方。

作为本发明的进一步改进，所述打磨柔性机构还包括环形气缸组，所述环形气缸组设有若干气缸塞；所述压板设有若干开孔；所述气缸塞下端呈球形并抵压在所述开孔内。

作为本发明的进一步改进，所述打磨柔性机构还包括上盖，所述上盖固定在所述环形气缸组上方。

作为本发明的进一步改进，所述打磨柔性机构还包括包裹所述防转筒及环形气缸组的外壳；所述外壳与所述上盖连接固定，所述外壳底部与所述内圆筒套、外圆筒套及防转筒之间留有间隙。

作为本发明的进一步改进，所述打磨柔性机构还包括两个防尘套，所述防尘套其一设于所述电主轴与所述上盖之间，其二设于所述电主轴与所述外壳底部之间。

本发明的有益效果是：当刀具进行工作并受到一定的径向作用力时，所述销轴与内圆筒套、外圆筒套、防转筒的相互配合关系以及内圆筒套与外圆筒套、外圆筒套与防转筒之间分别设有的浮动间隙使得刀具及电主轴会发生径向偏转。藉此，本发明打磨柔性机构可以自动补偿工件自身的偏差，避免刀具与工件的刚性接触，提高刀具、电主轴及机器人使用寿命，并且提高打磨的成品率、打磨质量的稳定性。

附图说明

图1为本发明打磨柔性机构的剖视图；

图2为本发明打磨柔性机构的局部结构示意图；

图3为本发明打磨柔性机构的局部剖面图；

图4为本发明打磨柔性机构内圆筒套结构示意图；

图5为本发明打磨柔性机构外圆筒套结构示意图；

图6为本发明打磨柔性机构防转筒结构示意图；

图7为本发明打磨柔性机构的工作原理图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

如图1所示为本发明打磨柔性机构一较佳实施方式示意图，所述打磨柔性机构包括刀柄1、电主轴2、内圆筒套7、外圆筒套8、铜销9、防转筒10、压板11、环形气缸组15、行程开关18、上盖19及外壳20。