[发明专利]用于精密动力传递系统的可逆向驱动减速机构

权利要求书

1.一种用于精密动力传递系统的可逆向驱动减速机构，其特征在于，包括第一驱动轮毂(2a)、第二驱动轮毂(2b)、第一驱动轮(5)、第二驱动轮(12)和末端执行器关节(8)，所述的第一驱动轮毂(2a)通过第一驱动轮(5)与第二驱动轮毂(2b)，所述的第二驱动轮毂(2b)通过第二驱动轮(12)与第一驱动轮毂(2a)连接，所述的第一驱动轮(5)的中心轴、末端执行器关节(8)和第二驱动轮(12)的中心轴依次连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于精密动力传递系统的可逆向驱动减速机构，其特征在于，所述的第一驱动轮毂(2a)和第二驱动轮毂(2b)的直径不同。

3.根据权利要求1所述的一种用于精密动力传递系统的可逆向驱动减速机构，其特征在于，所述的第一驱动轮(5)和第二驱动轮(12)浮动设置，其余部件均为固定设置。

4.根据权利要求1所述的一种用于精密动力传递系统的可逆向驱动减速机构，其特征在于，所述的第一驱动轮毂(2a)与第一驱动轮(5)之间、第一驱动轮(5)与第二驱动轮毂(2b)之间、第二驱动轮毂(2b)与第二驱动轮(12)之间、第二驱动轮(12)与第一驱动轮毂(2a)之间、第一驱动轮(5)的中心轴与末端执行器关节(8)之间、以及末端执行器关节(8)和第二驱动轮(12)的中心轴之间均设有换向轮。

5.根据权利要求4所述的一种用于精密动力传递系统的可逆向驱动减速机构，其特征在于，所述的第一驱动轮(5)的中心轴与末端执行器关节(8)之间的换向轮、以及末端执行器关节(8)和第二驱动轮(12)的中心轴之间的换向轮均为两个。

6.根据权利要求1所述的一种用于精密动力传递系统的可逆向驱动减速机构，其特征在于，该减速机构与驱动电机进行分离式安装。

7.根据权利要求1所述的一种用于精密动力传递系统的可逆向驱动减速机构，其特征在于，所述的末端执行器关节(8)通过分离式安装方式分布与第一驱动轮(5)和第二驱动轮(12)连接。