[发明专利]无人机输电线路智能巡检系统及巡检方法

权利要求书

1.一种无人机输电线路智能巡检系统，其特征是，包括：巡检任务规划系统、调度系统、监控系统、巡检结果处理平台以及移动子站；巡检任务规划系统分别与巡检结果处理平台和调度系统通信，巡检结果处理平台和调度系统分别与监控系统通信，监控系统与移动子站以一对多的方式连接通信；

所述移动子站：用于飞行任务的规划和下发，对巡检状态信息和巡检数据进行本地监控，对巡检图像数据进行预处理，以及对巡检结果数据进行缺陷预诊断；

所述巡检任务规划系统：用于制定计划任务，并将任务列表发送至调度系统；

所述调度系统：用于接收巡检任务规划系统的任务列表，根据无人机巡检设备的状态信息，实现对无人机巡检要素的分配和巡检任务的调度，使无人机巡检设备、人员、线路和巡检时间得到优化配置；

所述监控系统：用于监控移动子站的状态信息，对无人机巡检结果数据进行处理；

所述巡检结果处理平台：对巡检结果数据进行处理，通过巡检结果数据检索相应的巡检图像，实现巡检图像的匹配；对巡检结果数据进行缺陷诊断和缺陷标识，对缺陷诊断出的缺陷进行编辑管理，并能够手工对巡检缺陷进行标识和编辑。

2.如权利要求1所述的一种无人机输电线路智能巡检系统，其特征是，所述调度系统包括：调度平台和调度终端，所述调度平台与调度终端之间实现一对多通信；

所述调度平台，包括调度服务器、第一人机交互模块、RFID读写器、第一身份证读取器、第一短信收发模块；

所述调度服务器，用于对无人机巡检设备、人员、输电线路和巡检任务进行管理和调度，实时读取巡检现场的气象、飞行状态、设备、人员信息，并依据巡检现场状态和巡检资源对任务调度方案进行调整，进行任务调度；

所述RFID读写器，用于对RFID设备标签信息进行读写，通过RFID电子标签进行设备信息的读取、写入和编辑；

所述第一身份证读取器，用于读取身份证信息；

所述第一短信收发模块，用于短信的收发；

所述第一人机交互模块，用于获取并解析外部命令，将解析后的外部指令发送到调度服务器，并展示出来。

3.如权利要求2所述的一种无人机输电线路智能巡检系统，其特征是，所述调度服务器包括数据处理模块、数据存储模块、任务评估模块、任务调度模块、任务管理模块、设备管理模块、人员管理模块、线路管理模块、第一GIS模块、气象监测模块和第一通信模块；

所述数据处理模块，用于完成外部指令数据的解析和处理，根据任务调度方案，下发调度指令，与调度终端进行调度交互，并对服务器数据的逻辑计算和处理；数据处理模块，还内置有对任务调度方案进行审核的任务审核模块，并根据任务审核的结果，进行调度任务下发执行，或者重新调度；

所述数据存储模块，用于实现调度数据及其辅助数据的存储；

所述任务评估模块，用于根据设置任务评估参数对巡检任务信息进行评估，给出巡检任务的工作量、任务优先级、所需设备，所需人员和任务间约束关系；

所述任务调度模块，用于根据输入的任务工作量、资源列表、任务优先级列表和任务间约束关系要素，对巡检任务进行调度，给出巡检任务的任务执行序列、设备列表、人员列表、巡检线路和任务执行时间信息，完成巡检任务的人员、设备和时间信息的调度，将调度结果输出；

所述任务管理模块，用于对巡检的任务信息进行导入、导出、查询、浏览、删除和编辑操作，并对巡检任务信息的导入格式进行校验，确保导入和导出的巡检任务信息的格式正确；

所述设备管理模块，用于对巡检设备信息进行查询、注册、维护、删除、导入、导出操作；

所述人员管理模块，用于对巡检人员的基本信息、巡检记录和巡检资质进行管理和评估；

所述线路管理模块，具有对巡检线路信息进行查询、维护、删除和导入导出的功能，实现相应输电线路信息在GIS地图上展示、浏览、编辑和删除，用于将输电线路信息导入和导出，还用于与调度终端中的线路数据的同步和共享；

所述第一GIS模块，用于巡检现场和无人机GPS定位信息的展示和管理，以及输电线路信息的展示和管理；

所述气象监测模块，用于对调度终端的气象环境信息进行监测和展示，对监测到的气象信息进行查询、浏览、导入和导出操作，提供气象环境信息给任务调度模块，为任务调度提供气象信息依据；

所述第一通信模块，用于调度平台与调度终端之间的数据通信，实现调度指令和任务信息的下发和同步，进行调度信息的交互。