[发明专利]楼梯自主越障轮

权利要求书

1.一种楼梯自主越障轮，其特征在于，包括支架、第一驱动轮、第二驱动轮、第三驱动轮、可伸缩的第一电磁推杆、可伸缩的第二电磁推杆和可伸缩的第三电磁推杆；

所述支架包括有三个支腿，所述三个支腿的头部共用一个端点，该端点为等边三角形的中心，所述三个支腿的尾部分别位于所述等边三角形的三个顶点位置；

每个支腿的尾部边缘处分别设置有通透的轴孔，轴孔的轴线与支腿尾部圆角的轴线同轴，所述第一驱动轮、第二驱动轮和第三驱动轮的输出轴分别成过盈配合固定在其对应的轴孔内；

以所述等边三角形的中心为起点，沿相邻两个支腿夹角的角平分线上，在所述支架的同侧平面上分别开设有凹槽；各凹槽内分别安装上述可伸缩的第一电磁推杆、可伸缩的第二电磁推杆和可伸缩的第三电磁推杆；

每个驱动轮内均设置有直流变频调速电机、光电信号传感器、压力传感器、控制部件、电源开关和蓄电池；

在正常行驶的时候，所述楼梯自主越障轮与地面接触的第一驱动轮和第二驱动轮上的压力传感器检测到压力，控制部件控制其电源开关接通以驱动所述直流变频调速电机转动，驱动所述第一驱动轮和第二驱动轮进而驱动自主越障轮行走；此时第三驱动轮处于悬空位置，其压力传感器检测到的压力值为零，控制部件控制其电源开关关闭电源以使第三驱动轮处于静止状态；

当第一驱动轮前行遇到障碍时，第一驱动轮空转打滑，其光电信号传感器检测到障碍物并将信号传输给控制部件，控制部件启动位于第一驱动轮反向延长线的电磁推杆伸展出凹槽直至与地面接触并继续伸长直至将整个楼梯自主越障轮顶起进行逆时针翻转以越过障碍物。

2.根据权利要求1所述的楼梯自主越障轮，其特征在于，所述各电磁推杆均为活塞式多级推杆。

3.根据权利要求1所述的楼梯自主越障轮，其特征在于，所述各凹槽的共用端分别固定设置有三个电磁铁，各电磁推杆靠近各凹槽的共用端的一端分别固定安装有永磁铁；电磁推杆缩回状态下电磁铁与永磁铁靠近的磁极极性相反，改变电磁铁的电流方向，使电磁铁与永磁铁靠近的磁极极性相同时电磁推杆被推出。

所述各电磁铁分别通过各自的继电器与各自的控制部件连接。

4.根据权利要求1-3任一所述的楼梯自主越障轮，其特征在于，所述各驱动轮的外壳表面衬胶或者衬塑。