[发明专利]一种角向减速装置

权利要求书

1.一种角向减速装置，其特征在于该装置包括壳体、具有输入轴和输出轴的减速器以及角向输出轴，所述减速器和角向输出轴置于壳体内，且减速器的输出轴与所述角向输出轴通过一对伞齿轮传动连接。

2.根据权利要求1所述的角向减速装置，其特征在于，所述减速器为谐波减速器，该谐波减速器包括带有内齿的刚性轮、柔性齿轮以及中部断面呈椭圆状的发生器，所述刚性轮固定设置在壳体内，所述发生器可转动地设置在壳体内，所述柔性齿轮通过一柔性轴承可转动地套设在所述发生器上，柔性齿轮随发生器发生形变使得其呈椭圆状，该柔性齿轮与椭圆长轴端相对应的两端与所述刚性轮上的内齿啮合；所述发生器和柔性齿轮分别为减速器的输入轴和输出轴。

3.根据权利要求2所述的角向减速装置，其特征在于，所述柔性齿轮的输出端与所述角向输出轴互相垂直。

4.根据权利要求2所述的角向减速装置，其特征在于，所述柔性齿轮和刚性轮之间的传动齿为双圆弧齿形。