[发明专利]位置检测器的角度误差校正装置以及角度误差校正方法

说明书

技术领域

本发明涉及位置检测器的角度误差校正装置以及角度误差校正方法，例如适用于 电梯曳引机的控制装置、车载电动机的控制装置或机床电动机的控制装置等，并且校 正包含根据电动机的旋转位置而唯一地确定的周期性误差在内的位置检测器的角度 误差。

背景技术

目前公知有以下这样的分析器的角度检测装置：利用角度检测器，根据在分析器 内检测出的信号来检测角度信号，利用分析器的误差波形由分析器固有的已确定的n 次成分构成以及具有再现性的情况，通过角度误差估计器，参照所检测的角度信号来 算出位置误差，对该位置误差进行微分来算出速度误差信号，例如经由傅里叶变换对 该速度误差信号进行频率分析来算出每个频率成分的检测误差，合成所算出的检测误 差来生成估计角度误差信号，利用角度信号校正电路来校正利用所生成的估计角度误 差信号而检测出的角度信号(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-145371号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在现有技术中存在以下这样的课题。

在当前的分析器的角度检测装置中，速度检测器根据由角度检测器检测出的角度 信号来检测电机的转速，利用该检测速度来估计角度误差。这里，在利用检测速度来 估计角度误差的情况下，根据角度检测器或速度检测器的速度分辨率来决定角度误差 的估计精度。因此，在速度分辨率低的角度检测器或速度检测器中，存在产生量化误 差并且无法充分获得角度误差的估计精度的问题。

本发明是为了解决上述这样的课题而完成的，其目的是获得能够准确地估计角度 误差而进行校正的位置检测器的角度误差校正装置以及角度误差校正方法。

解决问题的手段

本发明的位置检测器的角度误差校正装置校正位置检测器的角度误差，该位置检 测器检测电动机的旋转位置并包含根据旋转位置而唯一地确定的周期性误差，该角度 误差校正装置具备：电流检测部，其检测流过电动机的电流；频率分析部，其利用电 动机的旋转位置，对由电流检测部检测出的电流进行频率分析，运算出与角度误差对 应的特定频率成分的振幅；角度误差估计器，其根据由频率分析部运算出的振幅和电 动机的旋转位置，估计出由特定频率成分构成的角度误差作为角度误差估计值；以及 角度误差校正部，其利用角度误差估计值，针对由位置检测器检测出的电动机的旋转 位置校正角度误差。

另外，本发明的位置检测器的角度误差校正方法由位置检测器的角度误差校正装 置执行，该角度误差校正装置校正位置检测器的角度误差，该位置检测器检测电动机 的旋转位置并包含根据旋转位置而唯一地确定的周期性误差，该角度误差校正方法包 括以下的步骤：电流检测步骤，检测流过电动机的电流；频率分析步骤，利用电动机 的旋转位置，对通过电流检测步骤检测出的电流进行频率分析，运算出与角度误差对 应的特定频率成分的振幅；角度误差估计步骤，根据通过频率分析步骤运算出的振幅 和电动机的旋转位置，估计出由特定频率成分构成的角度误差作为角度误差估计值； 以及角度误差校正步骤，利用角度误差估计值，针对由位置检测器检测出的电动机的 旋转位置校正角度误差。

发明效果

根据本发明的位置检测器的角度误差校正装置以及角度误差校正方法，位置检测 器检测电动机的旋转位置，包含根据旋转位置而唯一地确定的周期性误差，电流检测 部(步骤)检测流过电动机的电流，频率分析部(步骤)利用电动机的旋转位置，对由电 流检测部(步骤)检测出的电流进行频率分析，运算出与角度误差对应的特定频率成分 的振幅，角度误差估计器(步骤)根据由频率分析部(步骤)运算出的振幅和电动机的旋 转位置，估计由特定频率成分构成的角度误差作为角度误差估计值，角度误差校正部 (步骤)利用角度误差估计值针对由位置检测器检测出的电动机的旋转位置校正角度 误差。

因此，能够获得可准确地估计角度误差进行校正的位置检测器的角度误差校正装 置以及角度误差校正方法。

附图说明

图1是示出包含本发明的位置检测器的角度误差校正装置的电动机的控制装置 的整体结构的框图。

图2是示出已应用本发明的实施方式1的位置检测器的角度误差校正装置的电动 机的控制装置的框图。