[发明专利]能安装在用于清洁金属表面的机器人设备上的清洗系统

说明书

本发明涉及一种清洗系统，该清洗系统能够安装在用于清洁金属表面机器人设备上，该清洗系统包括中央支承件，该中央支承件连接至形成叉状部的对称臂部的系统，并且对称臂部配备有连接至相配合的清洁辊子的电机减速机系统。根据本发明，系统包括枢转中央轴，该枢转中央轴克服了轮子用作清洁辊子的杠杆的风险由此提高了机器人设备在清洁期间的稳定性，而且提供了用于调节清洁辊子的压力的有效装置。本发明还包括铰接的清洁臂部，该铰接的清洁臂部用于喷洒水和清洁产品并且用于提供精密的清洁装置并提供优于现有技术中已知的系统的改进。

技术领域

本发明涉及一种优选地用于对铁金属表面(比如风力涡轮机的柱或塔)、圆筒形燃料或食品存放器、或者平坦表面的表面进行清洁的系统，其中，该系统设置成联接至用于清洁所述结构的机器人系统。更具体地，本发明涉及：i)利用具有专用喷嘴的化学品喷洒系统的清洁装置，其中，辊子的稍后的机械作用是用于移除污垢并最终冲洗；ii)先借助于具有专用喷嘴的化学品喷洒系统且随后借助于压力清洁的清洁装置；以及iii)用于平坦表面或弯曲表面(诸如例如风力发电机的吊架(gondola)或吊架(nacelle))的高压清洁装置。

背景技术

在与对风力发电机的柱、燃料的圆筒形存放器、供家畜的食物的圆筒形存放器等进行清洁并且一般而言对一定高度的金属结构的表面进行清洁有关的技术领域中，习惯是使用沿着待清洁的整个表面下降和移动的悬挂平台，其操作者在清洁操作期间将保持处于这些平台上。然而，鉴于操作者在清洁任务的执行期间从平台上跌落的危险，使用这样的平台涉及关于操作者的身体安全的一些风险。

还已知的是存在一种在高空处定期清洁该类型的结构——尤其是风力涡轮机的柱——的需求，风力涡轮机的柱由于从风力发电机自身滴落的油而不得不被特别地清洁。这些操作必须利用专业人员和专门装备和材料来执行。因而，从待清洁的表面悬挂的工人处于遭受意外事故和可能掉落的危险中。这些清洁操作也意味着风力涡轮机的冗长停工，而这随之产生了生产力的损失。

在现有技术中，已知存在具有磁性履的履带式机器人及其相关的发展，诸如例如在专利申请GB2103162A、US2012116583A1中所公开的履带式机器人或者在欧洲专利ES 2329 389 T3中所描述的履带式机器人，该欧洲专利ES 2 329 389 T3涉及一种用于对大型铁结构的表面或外部部分进行处理和/或作业的机器人，其中，所述机器人是履带式的，该机器人借助于所述履带式机器人的带上的磁性履而移动，并且包括两个独立的驱动单元，这两个驱动单元中的每一个首先借助于能够实现相对于中心体的横向旋转的球接头来连接，并且然后通过纵向铰接件连接，该纵向铰接件能够实现一个皮带相对于另一个皮带的大自由度以允许驱动单元中的每一个横向地以及纵向地转动。

然而，以上提及的申请中所描述的机器人缺乏一种这样的清洗系统：该清洗系统不仅使这些机器人能够运动而且能够实现这些机器人运动所在的表面区域的适当清洁。

在该上下文中，Eliot Systems公司的国际专利申请WO2012/072843 A1公开了一种用于清洁外部或内部铁金属结构的机器人设备，该机器人设备包括两个对称清洁臂部和履带式牵引器设备，该履带式牵引器设备借助于所述履带式机器人的带上的磁性履而移动，并且该机器人设备包括两个独立的驱动单元，所述两个独立的驱动单元在边缘处借助于两个铰接件沿纵向连接，一个驱动单元靠着另一驱动单元，并且在中间位置中，还具有两个横向旋转联接件，所述两个横向旋转联接件使每个单元能够相对于中央部分独立地转动。在每个单元后面存在两个反作用臂部，在所述两个反作用臂部中，这两个反作用臂部中的每个反作用臂部具有两个自由的自联接旋转轮。机器人包括配装在履带的结构的侧部上的两个清洁臂部，所述两个清洁臂部借助于结构型体而连结至牵引设备，并且其中，这两个清洁臂部中的每个清洁臂部具有清洁辊子和多个喷嘴，该清洁辊子由联接至辊子的齿轮电机驱动，所述多个喷嘴设置成用于喷洒不同浓度的化学产品并且投射在待清洁的表面上方。