[发明专利]电动助力转向控制装置及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及利用转矩产生部产生用于辅助驾驶员的转向转矩的辅助转矩的电动助力转向控制装置及其控制方法。

背景技术

在使汽车转向时，需要转向转矩，因此使用电动助力转向控制装置，以将产生辅助转矩的电动机(旋转机)等安装于转向轴，利用电动机等产生的辅助转矩来辅助驾驶员的转向转矩。

这里，电动机等所产生的辅助转矩设定为基本与转向转矩成比例。因此，在以相同转速进行旋转的情况下，若将相对于转向转矩的比例增益增大，则转向转矩变小，而若将比例增益减小，则转向转矩变大。即，为了以较小的转向转矩来有效地使方向盘旋转，需要将比例增益增大。

另一方面，若比例增益设得过大，则容易产生方向盘的振动、振荡等现象。方向盘的振动会导致转向时的不适感、振荡会导致不稳定动作，因此希望对其进行抑制。因此，提出了将用于抵消方向盘的振动、振荡等(下面统称为“振动”)的补偿电流与电动机的目标电流重叠的方法。

作为上述方法，现有的电动式助力转向控制装置中，从检测到的电动机转速中去除因转向而产生的速度分量，取出电动机转速的振动分量，从而计算用于抑制电动机转速的振动分量的阻尼电流，抑制电动机转速的振动(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2000－168600号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，现有技术存在以下问题。

专利文献1记载的电动式助力转向控制装置中，为了抑制电动机转速的振动，对电动机转速的振动分量进行反馈来计算阻尼电流。由此，抑制电动机转速所包含的振动分量。

此处，电动助力转向控制装置中，夹着用于检测转向转矩的转矩检测部(例如转矩传感器)，方向盘侧和转矩产生部(例如电动机)侧之间产生转速差(差转速)。

因此，仅抑制转矩产生部侧的转速(电动机转速)的振动，无法抑制方向盘侧和转矩产生部侧之间的差转速，例如，在反向盘回正时等，具有使驾驶员感到不适的转矩振动的问题。

本发明是为了解决上述那样的问题而完成的，其目的在于获得一种电动助力转向控制装置及其控制方法，该电动助力转向控制装置及其控制方法能抑制方向盘侧和转矩产生部侧之间的差转速，并能抑制由方向盘侧和转矩产生部侧之间的差转速产生的转矩振动。

解决技术问题所采用的技术手段

本发明所涉及的电动助力转向控制装置包括：驾驶员所转动的方向盘；转矩产生部，该转矩产生部产生用于对由驾驶员的转向而产生的转矩进行辅助的产生转矩；转矩检测部，该转矩检测部设置于方向盘和转矩产生部之间，检测出方向盘侧和转矩产生部侧之间产生的扭转，以作为检测转矩；辅助转矩指令计算部，该辅助转矩指令计算部基于检测转矩计算用于辅助驾驶员的转向的辅助转矩指令；转速检测部，该转速检测部检测出驾驶员转动方向盘时的转矩产生部侧的转速，以作为转矩产生部侧转速；以及差转速计算部，该差转速计算部计算出方向盘侧和转矩产生部侧之间产生的转速之差，以作为差转速，差转速计算部基于检测转矩及转矩产生部侧转速，计算差转速，转矩产生部，该转矩产生部基于根据辅助转矩指令及差转速所设定的补偿转矩来生成产生转矩。

本发明所涉及的电动助力转向控制装置的控制方法包括如下步骤：转矩检测步骤，该转矩检测步骤中，检测出在驾驶员所转动的方向盘和转矩产生部之间产生的扭转，以作为检测转矩，其中，该转矩产生部产生用于对由驾驶员的转向而产生的转矩进行辅助的产生转矩；辅助转矩指令计算步骤，该辅助转矩指令计算步骤中，基于检测转矩计算用于辅助驾驶员的转向的辅助转矩指令；转速检测步骤，该转速检测步骤中，检测出驾驶员转动方向盘时的转矩产生部侧的转速，以作为转矩产生部侧转速；差转速计算步骤，该差转速计算步骤中，基于检测转矩或产生转矩、以及转矩产生部侧转速，计算出方向盘侧和转矩产生部侧之间产生的转速之差，以作为差转速，转矩产生步骤，该转矩产生步骤中，基于根据辅助转矩指令及差转速所设定的补偿转矩来生成产生转矩。

发明效果

根据本发明所涉及的电动助力转向控制装置及其控制方法，转矩产生部(步骤)基于用于辅助驾驶员的转向的辅助转矩指令、以及根据方向盘侧和转矩产生部侧之间产生的转速之差即差转速所设定的补偿转矩，来生成产生转矩。

因此，能抑制方向盘侧和转矩产生部侧之间的差转速，并能抑制因方向盘侧和转矩产生部侧之间的差转速而产生的转矩振动。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的电动助力转向控制装置的整体结构的概要图。