[发明专利]四透镜球面相机取向

权利要求书

1.一种在球面相机内对鱼眼透镜组进行取向的方法，所述鱼眼透镜组包括前向透镜和三个后向透镜，所述方法包括：

在沿着第一轴的第一方向上，在所述球面相机内对所述前向透镜进行取向；

对于各个后向透镜：

　　相对于与所述第一轴垂直的第二轴，选择相对于各个其他后向透镜大致等于120度的旋转角；以及

　　选择从所述第一轴至所述第二轴的倾斜角，从而建立与所述前向透镜的覆盖重叠，与所述前向透镜的所述覆盖重叠大致等于所述后向透镜与所述各个其他后向透镜的覆盖重叠；以及

在沿着所述第一轴的与所述第一方向相反的第二方向上并且根据所述旋转角和所述倾斜角，在所述球面透镜内对各个后向透镜进行取向。

2.根据权利要求1所述的方法：

所述方法涉及具有处理器的装置；并且

选择所述倾斜角包括：在所述处理器上执行指令，所述指令配置为对于各个后向透镜，选择从所述第一轴至所述第二轴的所述倾斜角，从而建立与所述前向透镜的覆盖重叠，与所述前向透镜的所述覆盖重叠大致等于所述后向透镜与所述各个其他后向透镜的覆盖重叠。

3.根据权利要求1所述的方法，所述鱼眼透镜组的所述第一轴包括所述球面透镜的前向至后向的轴。

4.根据权利要求1所述的方法，选择所述旋转角还包括：对于各个后向透镜，相对于与所述第二轴的旋转对准，选择所述旋转角。

5.根据权利要求1所述的方法：

所述鱼眼透镜组的各个第一透镜具有曲率，当在所述球面相机内相对于所述鱼眼透镜组的所述前向透镜以及各个第二透镜对所述第一透镜进行取向时，所述曲率建立由所述第一透镜聚焦的第一图像与由所述第二透镜聚焦的第二图像的覆盖重叠；以及

所述方法还包括：选择所述鱼眼透镜组的各个透镜，所述各个透镜分别具有建立具有超过覆盖重叠尺寸阈值的覆盖重叠尺寸的覆盖重叠的曲率。

6.根据权利要求5所述的方法，选择所述各个透镜还包括：

选择所述各个透镜的所述曲率，所述各个透镜的所述曲率选择为减少由所述第一透镜聚焦的所述第一图像与由所述第二透镜聚焦的所述第二图像之间的盲点。

7.根据权利要求5所述的方法：

各个透镜的所述曲率建立视场；并且

所述指令还配置为，对于各个第一后向透镜，选择所述旋转角和所述倾斜角，当在所述球面相机内对所述鱼眼透镜组进行取向时，所述旋转角和所述倾斜角建立大致等于与各个第三透镜的覆盖重叠的与各个第二透镜的覆盖重叠。

8.根据权利要求7所述的方法，各个透镜的所述曲率被选择为平衡所述覆盖重叠以及由所述第一透镜聚焦的所述第一图像与由所述第二透镜建立的所述第二图像之间建立的至少一个盲点的减少。

9.根据权利要求1所述的方法：

所述球面相机包括至少一个配置为从所述鱼眼透镜组接收图像的成像器；并且

所述方法还包括：

　　从所述成像器接收所述图像；以及

　　根据所述图像生成合成图像。

10.根据权利要求9所述的方法：

由第一透镜聚焦的第一图像的第一部分重叠由所述鱼眼透镜组的第二透镜聚焦的第二图像的第二部分；并且

根据所述图像生成所述合成图像包括：

　　对准重叠所述第二图像的所述第二部分的所述第一图像的所述第一部分；以及

　　根据所述对准，配准所述第一图像和所述第二图像。