[发明专利]用于在神经运动损伤中恢复运动的自主控制的装置和方法

权利要求书

1.用于在遭受神经运动损伤的对象中恢复运动的自主控制的装置，所述装置包含多向躯干支撑系统和用于硬膜外电刺激的设备。

2.权利要求1的装置，其中它为所述对象提供对抗重力的支撑。

3.权利要求1或2的装置，其中所述多向躯干支撑系统包含：

a.以自由度n驱使末端执行器的机器人界面；

b.整合在所述机器人界面中或附连于所述机器人界面的，用以在所述自由度中在所述机器人的末端执行器处提供顺从性/弹性或粘弹性行为的机构；

c.用于测量仅由这种顺从性产生的所述末端执行器的运动的传感器；或用于测量由这种顺从性的运动产生的力的传感器；

d.连接到使用所述装置的所述对象的接口，用以将所述自由度中的任意扭转传递到所述对象。

4.权利要求1-3任一项的装置，其中所述多向躯干支撑系统包含：

i.多向弹性解耦系统；具有沿着X、Y、Z笛卡尔坐标系的水平、正交轴X和Y以及竖直轴Z的三个马达驱动的线性驱使模块和围绕所述竖直轴Z的一个马达驱动的旋转驱使模块，所述各轴定义了4个自由度；其中所述线性驱使模块通过悬架系统同时解耦，所述悬架系统具有在所述4个自由度的每个中定向的顺应性元件；

ii.被动的平行Delta运动系统，以防止倾斜。

5.权利要求1-4任一项的装置，其中所述传感器是位置传感器或力量传感器。

6.权利要求1-5任一项的装置，其中计算机与所述模块交通并获取来自于所述传感器的信息，任选地与运行用户界面的第二计算机交换信息。

7.权利要求4-6任一项的装置，其中所述马达驱动的驱使模块提供彼此独立的恒力模式。

8.权利要求4-6任一项的装置，其中沿着所述水平、正交轴X和Y的所述马达驱动的线性驱使模块和围绕所述竖直轴Z的所述马达驱动的旋转驱使模块提供透明模式，并且沿着所述竖直轴Z的所述马达驱动的线性驱使模块提供恒力模式。

9.一种药物组合物，其包含与权利要求1-8任一项的装置相结合用于在遭受神经运动损伤的对象中恢复自主运动的单胺能受体的激动剂的组合。

10.权利要求9的药物组合物，其中所述组合是血清素能受体、多巴胺能受体和肾上腺素能受体的激动剂的组合。

11.权利要求10的药物组合物，其中所述组合是5HT1A、5HT2A/C、5HT7和DA1样受体的激动剂的组合。

12.权利要求1-8任一项的装置，其任选地与权利要求9-11任一项的药物组合物相结合，用于在遭受神经运动损伤的对象中恢复运动的自主控制。

13.权利要求12的装置，其中所述损伤选自肢体的部分或完全麻痹。

14.权利要求13的装置，其中所述损伤选自脊髓损伤和卒中后果。

15.用于在遭受神经运动损伤的对象中恢复运动的自主控制的方法，所述方法包括：

a.使用权利要求1-8任一项的装置；

b.提供电刺激；

c.任选地施用权利要求9-11任一项的药物组合物。

16.用于在遭受神经运动损伤的对象中恢复运动的自主控制的方法，所述方法包括：

a.为所述对象提供踏步机锻炼；

b.使用权利要求1-8任一项的装置；

c.提供电刺激；

d.任选地施用权利要求9-11任一项的药物组合物。

17.权利要求15或16的方法，其中所述神经运动损伤是肢体的部分或完全麻痹。

18.权利要求15-17任一项的方法，其中所述神经运动损伤选自脊髓损伤和卒中后果。