[发明专利]履带式车辆的控制方法、计算机程序及控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种方法、一种用于电子处理器的程序、一种履带式车辆的控制装置以及一种履带式车辆。

特别地，本发明涉及一种用于控制在滑雪道制备中使用的或在森林维护中使用的履带式车辆的方法、计算机程序及控制装置。

背景技术

上文所确定的类型的履带式车辆通常包括：两个履带，成对地构造成使履带式车辆前进和转向；马达，优选为内燃机；以及两个动力传输装置，将来自马达的动力传输至各自的履带。动力传输装置为机电型或液压型，该动力传输装置能够彼此独立地调节以用于使履带式车辆转向。

上文所确定的类型的履带式车辆经常在土壤或松散雪地的光滑层上工作以及沿着非常陡的斜坡工作。在这些条件下，即便是履带也会丧失牵引力、滑移以及损害快速有效行进的可能性。而且，附着力的减少会产生其他方面的影响，例如能量浪费、履带磨损和可能的对履带的损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种履带式车辆的控制方法以减轻现有技术的缺陷。

根据本发明，提供了一种履带式车辆的控制方法，特别是一种用于滑雪道制备或用于森林维护的履带式车辆的控制方法，该履带式车辆包括履带，该履带构造成使履带式车辆前进。本发明的控制方法包括：获取履带式车辆的行进速度的步骤；获取履带相对于履带式车辆的速度；根据履带的速度计算行进速度的期望值范围的步骤；以及当履带式车辆的行进速度超出期望值范围时改变履带的速度的步骤。

这样，履带速度的改变引起行进速度的期望值范围的改变，并且可能引起行进速度的改变。在不存在滑移并沿着笔直路径行进时，理论的行进速度与履带的速度对应。这种理论情况实际上很难达到，因此适于计算出行进速度的期望值范围，在履带式车辆沿着笔直路径行进的情况下，行进速度的期望值范围被定义为接近履带速度的范围。

根据本发明优选实施例，履带式车辆包括两个履带，该两个履带构造成以相对于履带式车辆的相应的速度操作，该方法包括：获取履带相对于履带式车辆的速度的步骤；以及根据履带的速度计算期望值范围的步骤。

在这种情况下中，不存在滑移的理论行进速度由履带速度的合成给出，并且速度期望值的范围可计算为接近理论行进速度的范围。

获取履带的这两个速度使得当履带式车辆在转向时也能应用本发明的方法。

根据本发明优选实施例，该方法提供于：获取构造成改变履带彼此之间的速度的转向信号；以及根据转向信号计算期望值范围。

转向信号具有提供与传给履带的命令相关的进一步信息的功能。当转向信号表示转向角的上限时，由于转向期间履带的滑移是必然的，所以期望值的范围被扩大。

根据本发明优选实施例，该方法提供于：获取履带式车辆的纵向倾斜的指示信号；以及根据纵向倾斜的指示信号计算期望值范围。

由于纵向倾斜的指示信号的信息能够改变期望值范围的宽度。例如，在车辆的爬升期间，期望值的范围很小，而在下降阶段，期望值的范围很宽，以便避免履带的速度在下降期间改变。事实上，在下降期间，优选地拒绝改变履带的速度。

优选地，该方法循环反复地计算期望值范围。

作为参照参数，期望值的范围为需要实时更新的动态参数。

本发明涉及一种构造成控制履带式车辆的计算机程序。

根据本发明，当电子处理器执行该程序时，本发明的方法的步骤可直接载入计算机的内存中以执行该方法的步骤。

由于该程序，所以本方法可以简单且经济的方式运行。

此外，本发明涉及一种程序产品，该程序产品包括存储有该程序的可读介质。

本发明的一个目的涉及提出一种控制装置，该控制装置能够克服现有技术的缺陷。

根据本发明，提供了一种履带式车辆的控制装置，特别是一种用于滑雪道制备或用于森林维护的履带式车辆的控制装置，该履带式车辆包括履带，该履带构造成使履带式车辆前进。控制装置构造成：获取履带式车辆的行进速度；获取履带相对于履带式车辆的速度；根据履带的速度计算行进速度的期望值范围；以及当履带式车辆的行进速度超出期望值范围时改变履带的速度。

实际上，控制装置优选地具有计算机以及数据获取和数据输出的通道。

优选地，控制装置包括传感器以及GPS接收器，该传感器安装在履带式车辆上，并且该传感器构造成检测履带相对于履带式车辆的相对运动并获取履带的速度，该GPS接收器安装在履带式车辆上，以用于获取履带式车辆的行进速度。