[发明专利]双臂式作业机械

权利要求书

1.一种双臂式作业机械，具有：

安装有第一附件的第一前作业机；

安装有第二附件的第二前作业机；

基于来自第一操作部件的第一驱动指令驱动所述第一前作业机及所述第一附件的第一驱动装置；

基于来自第二操作部件的第二驱动指令驱动所述第二前作业机及所述第二附件的第二驱动装置；以及

驱动指令输出装置，被输入所述第一驱动指令及所述第二驱动指令，生成并输出用于驱动所述第一驱动装置及所述第二驱动装置的通用的驱动指令。

2.如权利要求1所述的双臂式作业机械，其特征在于，

还具有操作选择部，能够选择所述第一操作部件或所述第二操作部件中的任意一方，

所述驱动指令输出装置基于来自由所述操作选择部选择的所述第一操作部件的所述第一驱动指令或来自所述第二操作部件的所述第二驱动指令，生成并输出用于驱动所述第一驱动装置及所述第二驱动装置的通用的驱动指令。

3.如权利要求1所述的双臂式作业机械，其特征在于，还具有：

第一操作方向判定部，判定所述第一操作部件的操作方向；

第二操作方向判定部，判定所述第二操作部件的操作方向；以及

同步操作判定部，判定由所述第一操作方向判定部判定的所述第一操作部件的操作方向和由所述第二操作方向判定部判定的所述第二操作部件的操作方向是否相同，

所述驱动指令输出装置在由所述同步操作判定部判定为所述第一操作部件的操作方向和所述第二操作部件的操作方向相同时，基于来自所述第一操作部件的所述第一驱动指令或来自所述第二操作部件的所述第二驱动指令，生成并输出所述通用的驱动指令。

4.如权利要求1所述的双臂式作业机械，其特征在于，还具有：

第一操作方向判定部，判定所述第一操作部件的操作方向；

第二操作方向判定部，判定所述第二操作部件的操作方向；

第一操作量检测部，检测所述第一操作部件的操作量；

第二操作量检测部，检测所述第二操作部件的操作量；以及

同步操作判定部，判定由所述第一操作方向判定部判定的所述第一操作部件的操作方向和由所述第二操作方向判定部判定的所述第二操作部件的操作方向是否相同，

所述驱动指令输出装置在由所述同步操作判定部判定为所述第一操作部件的操作方向和所述第二操作部件的操作方向相同时，基于由所述第一操作量检测部检测的所述第一操作部件的操作量和由所述第二操作量检测构件检测的所述第二操作部件的操作量的平均值，生成并输出所述通用的驱动指令。

5.如权利要求1所述的双臂式作业机械，其特征在于，还具有：

第一操作矢量运算部，计算所述第一操作部件的操作矢量；

第二操作矢量运算部，计算所述第二操作部件的操作矢量；以及

同步操作判定部，判定由所述第一操作矢量运算部计算的所述第一操作部件的操作矢量和由所述第二操作矢量运算部计算的所述第二操作部件的操作矢量是否大致相同，

所述驱动指令输出装置在由所述同步操作判定部判定为所述第一操作部件的操作矢量和所述第二操作部件的操作矢量大致相同时，基于来自所述第一操作部件的所述第一驱动指令和/或来自所述第二操作部件的所述第二驱动指令，生成并输出所述通用的驱动指令。

6.如权利要求1～5中任一项所述的双臂式作业机械，其特征在于，还具有：

同步选择部件，其是为了供用户选择是否使所述第一前作业机及所述第一附件的动作和所述第二前作业机及所述第二附件的动作同步而被操作的；

通用驱动指令生成许可部，在由所述同步选择部件选择了使所述第一前作业机及所述第一附件的动作和所述第二前作业机及所述第二附件的动作同步的情况下，允许所述驱动指令输出装置生成并输出所述通用的驱动指令，在由所述同步选择部件选择了不使所述第一前作业机及所述第一附件的动作和所述第二前作业机及所述第二附件的动作同步的情况下，禁止所述驱动指令输出装置生成并输出所述通用的驱动指令。