[实用新型]气缸机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体地说是一种气缸机械臂。

背景技术

在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点。其作业的准确性和环境中完成作业的能力都很高。按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题在于提供一种气缸机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种气缸机械臂，包括固定在基板上的底座，底座上设有Z轴座，Z轴座上设有Z轴滑板，Z轴滑板上设有Z轴调整杆，在所述Z轴滑板上设有Y轴体，所述底座上设有与Y轴体相连的Y轴向调整杆，在所述Y轴体上设有X轴体，所述X轴体通过直线轨道与Y轴相连，在所述基板上设有与X轴体相连的X轴向调整杆，在所述X轴体一端设有手腕座，所述手腕座通过手腕装置与夹取暖气片片头的手指装置相连。

作为优选，所述X轴体上对应设置有驱动X轴体水平移动的X轴气缸、改变X轴体行程的X轴限位装置、吸收运动能量的第一液压阻尼器、第二液压阻尼器。

作为优选，所述Y轴体上对应设置有驱动Y轴体垂直移动的Y轴气缸、改变Y轴体行程的Y轴限位装置、吸收运动能量的第三液压阻尼器、第四液压阻尼器。

有益效果：

本实用新型结构简单，自由度多，能够准确抓取生产线上的暖气片片头去放置待加工机器上，然后再放到生产线上，实现智能化生产，具有操作便捷、运动精度高、速度快、搬运效率高、通用性广等优点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的实现技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1所示，一种气缸机械臂，包括固定在基板1上的底座2，底座2上设有Z轴座3，Z轴座3上设有Z轴滑板4，Z轴滑板4上设有Z轴调整杆5，在所述Z轴滑板5上设有Y轴体6，所述底座2上设有与Y轴体6相连的Y轴向调整杆61，在所述Y轴体6上设有X轴体7，所述X轴体7通过直线轨道8与Y轴6相连，在所述基板1上设有与X轴体7相连的X轴向调整杆71，在所述X轴体7一端设有手腕座9，所述手腕座9通过手腕装置10与夹取暖气片片头的手指装置11相连。

所述X轴体7上对应设置有驱动X轴体水平移动的X轴气缸72、改变X轴体行程的X轴限位装置73、吸收运动能量的第一液压阻尼器74、第二液压阻尼器75。

所述Y轴体6上对应设置有驱动Y轴体垂直移动的Y轴气缸62、改变Y轴体行程的Y轴限位装置63、吸收运动能量的第三液压阻尼器64、第四液压阻尼器65。

本实用新型结构简单，自由度多，能够准确抓取生产线上的暖气片片头去放置待加工机器上，然后再放到生产线上，实现智能化生产，具有操作便捷、运动精度高、速度快、搬运效率高、通用性广等优点。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。