[实用新型]一种水下构筑物的清刷装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，尤其是一种水下构筑物的清刷装置。

背景技术

近年来，随着我国经济的快速发展，“十二五”时期更是水利事业跨越式发展的重大机遇，在江河湖海水资源的开发和利用中，对能够在湖泊、河道、近海等浅水环境穿行作业的小型水下机器人的需求不断增加。因此，需要水下构筑物的清刷装置在进行水下构筑物如水坝，大堤、闸门、桥梁等表面的清刷后，将建筑物表面的裂纹等缺陷显示出来。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种水下构筑物的清刷装置，便于清刷水下构筑物如水坝，大堤、闸门、桥梁等表面并将建筑物表面的裂纹等缺陷显示出来。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种水下构筑物的清刷装置，具有框架，所述框架具有前部框架、后部框架，所述前部框架与后部框架之间由上左横梁、上右横梁、下左横梁、下右横梁连接，所述框架具有内室，所述框架的内室内安装有第一密封舱、第二密封舱，所述第一密封舱固定在框架内室的前部，所述第二密封舱固定在框架内室的后部，所述前部框架的上横梁的中部安装前摄像头，所述上左横梁、上右横梁之间连接有第一长连接支架、第二长连接支架，第一长连接支架、第二长连接支架之间连接有第一短连接支架，所述第一短连接支架上安装中部摄像头，所述中部摄像头的前下方安装两个并排的清刷机构。

进一步地，所述前部框架的两个角各安装有背向推进器，所述后部框架的两个角各安装有背向推进器。

进一步地，所述框架的下左横梁、下右横梁的中部各安装有动力推进器。

进一步地，所述第一长连接支架与前部框架的上横梁之间连接两根第二短连接支架，所述第一密封舱固定在第二短连接支架上。

进一步地，所述第二长连接支架与后部框架的上横梁之间连接两根第三短连接支架，所述第二密封舱固定在第三短连接支架上。

进一步地，所述前部框架的下横梁的中部安装有刀具机构，所述刀具机构包括刀具电机以及安装在刀具电机的转轴端部的软绳。

进一步地，清刷机构包括清刷电机、弹性联轴器、花键轴套、花键轴、弹簧、万向节、刷子、阶梯轴，所述弹性联轴器与清刷电机的输出轴连接，所述花键轴与弹性联轴器通过花键轴套连接，万向节与花键轴连接，弹簧套在花键轴与万向节上，刷子安装在万向节底部并由阶梯轴抵住。

进一步地，所述清刷装置具有姿态传感器，所述姿态传感器安装在第二密封舱内。

本实用新型的有益效果是：本实用新型采用双密封舱设置，双密封舱可以实现电子器件干扰的隔离，同时可以通过调整第一密封舱、第二密封舱的位置调整整个清刷装置的浮心以及重心。

本实用新型的清刷装置的前摄像头用于观测整个清刷装置的前进方向，刀具装置的软绳可以剪掉较长的水草，防止水草缠绕，便于刷子清刷。清刷机构的刷子将构筑物表面的淤泥、青苔等清刷干净，清刷机构采用刷子可伸缩结构能更好的清刷凹凸不平的地面。两个动力推进器推动框架整体移动，背向推进器将框架附着在构筑物表面，并提供一定的压力，便于清刷坝面。中部摄像头能及时探测清刷后的构筑物表面是否具有裂缝等损坏，清刷后的构筑物表面的视频信息传输至岸上计算机，工作人员可以清楚的看到构筑物的表面情况。第一短连接支架上安装中部摄像头，中部摄像头的前下方安装两个并排的清刷机构，便于更好的拍摄大坝表面。本实用新型便于清刷水下构筑物如水坝，大堤、闸门、桥梁等表面并将建筑物表面的裂纹等缺陷显示出来。

附图说明

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型中刀具机构的结构示意图；

图3是本实用新型中清刷机构的结构示意图；

其中：1、框架，11、前部框架，22、后部框架，31、上左横梁，32、上右横梁，33、下左横梁，34、下右横梁，41、第一密封舱，42、第二密封舱，5、背向推进器，6、动力推进器，71、前摄像头，72、中部摄像头，81、第一长连接支架，82、第二长连接支架，83、第一短连接支架，84、第二短连接支架，85、第三短连接支架，9、清刷机构，91、清刷电机，92、弹性联轴器，93、花键轴套，94、花键轴，95、弹簧，96、万向节，97、刷子，98、阶梯轴，10、刀具机构，101、刀具电机，102、软绳。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。