[实用新型]一种闸轮-双半轮开合式线上行走机构

权利要求书

1.一种闸轮-双半轮开合式线上行走机构，包括行走轮、行走轮驱动电机、L型行走电机支座、升降机构、钳闸装置、开合机构、升降板、底板、丝杆驱动电机，其特征在于：

其中行走轮分为两部分，由动力半轮和随动半轮组成，动力半轮和随动半轮通过可伸缩的球面销连接，动力半轮通过中心的法兰轴承连接在L型行走电机支座上，行走轮驱动电机转轴穿过轴承内圈与动力半轮相连；开合机构由第一折杆和第二折杆及第一连杆和第二连杆及对接螺钉组成， L型行走电机支座用螺栓同第一折杆顶端平面连接，第一折杆及第二折杆的中部位置分别与第一支撑杆和第二支撑杆铰接，第一支撑杆和第二支撑杆固接在底板上；第一折杆和第二折杆下端分别与第一连杆和第二连杆铰接，第一连杆和第二连杆与升降板上的L型连杆支座铰接，丝杆螺母和直线轴承连接在升降板上，直线轴承中的直线导轨固接于底板上；

其中，升降机构由滚珠丝杆实现，滚珠丝杆的一端自由，滚珠丝杆的另一端固定于底板上，丝杆驱动电机通过丝杆电机支座与底板连接；

钳闸装置由随动的闸轮和舵机组成，舵机通过L型舵机支座连接在L型行走电机支座上，闸轮和行走轮将线夹紧，由舵机控制闸轮的状态；

在丝杆电机驱动下，升降板会上升或下降，在升降板的带动下，第一折杆、第二折杆将分别绕着第一支撑杆、第二支撑杆转动，实现动力半轮和随动半轮的开合。

2.按权利要求1所述一种闸轮-双半轮开合式线上行走机构，其特征在于：随动半轮到第一折杆与第二折杆交点处的距离大于线下障碍距离。