[实用新型]流体罐装鹤管自动对位装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及流体装卸装备，属于使鹤管自动与罐口相对位的机电一体化自控设备，特别是流体罐装鹤管自动对位装置。

背景技术

普通桁架式顶部罐装设备(鹤管)主要包括驱动机构、桁车、桁架、罐装管等主要部分，其工作原理为：罐车停靠就位后，人工操作用于对位的手动换向阀，驱动机构驱动桁车在桁架上行进以带动罐装管(垂管)转移至罐车罐口的正上方，然后再人工操作手动换向阀，将罐装管(垂管)下降至指定位置，开始注液，注液完成后，人工操作用于罐装管(垂管)升降的手动换向阀，将罐装管(垂管)提升上去，整个罐装作业完成。但是，普通桁架式顶部罐装设备(鹤管)存在的一些问题：①工作效率低—罐装时需要人工依次使每个垂管和罐口进行对位，将罐装管(垂管)插入罐口、提升罐装管(垂管)等作业，整个过程耗时长、工作效率低；②工作强度高—如通过汽车罐装，操作人员需要逐一登上每个灌装平台进行操作；若通过火车罐装，操作人员需要沿几十米甚至长达几百米的罐装平台对每台罐装设备逐一进行操作，当设备数量较多时，操作人员的工作强度就会非常大；③工作差错率高—人工操作难免存在操作人员因疲劳、精力不集中等因素，相应造成垂管和罐口对位不准、提升下降不到位、忘记其它安全操作环节等较严重的操作流程问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种流体罐装鹤管自动对位装置，可使垂管自动与罐车顶部罐口相对位，工作效率高，大大降低人工操作强度，彻底避免人工误操作环节，基本不存在工作差错率。

本实用新型的目的是这样实现的：一种流体罐装鹤管自动对位装置，包括桁架、具有行走轮的桁车和控制器，在桁车上安装着的动力输出装置驱动行走轮自转，控制器控制动力输出装置工作，乃至行走轮带动桁车在桁架上沿二维坐标平面移动，在桁车上安装着用于在被运载罐体顶部开设的罐口正上方以悬垂方式由动力输出装置驱动而下降以对接罐口的垂管；在桁车上还安装着用于测定行走轮转速及其转向的旋转编码器及用于扫描被运载罐体顶部外表面的非接触式扫描测距仪；当非接触式扫描测距仪至少扫描到罐口时，控制器通过闭环反馈控制系统依据非接触式扫描测距仪所测得的罐口在同一水平面上的正投影几何中心点相对垂管下端管口在该同一水平面上的正投影几何中心点所在方位数值及罐口在该同一水平面上的正投影几何中心点与垂管下端管口在该同一水平面上的正投影几何中心点之间的水平直线距离数值，控制由动力输出装置驱动而自转的行走轮通过桁车带动垂管向接近罐口的方向移动，并依据该水平直线距离数值、非接触式扫描测距仪实时测得的罐口相对垂管下端管口的方位数值和旋转编码器实时测得的行走轮转速数值及其转向信号，控制由动力输出装置驱动而自转的行走轮通过桁车将垂管下端管口在该同一水平面上的正投影几何中心点移动至罐口在该同一水平面上的正投影区域内，最终旨在使垂管下端管口基本移动至罐口正上方。

本实用新型所具有的桁架采用直角坐标系统，其动力输出装置由液压传动系统(或其它动力源)构成。本实用新型所具有的旋转编码器能采集有关行走轮在桁架上运动的运动参数。本实用新型所具有的扫描测距仪(如理当具有测距功能的光学3D扫描仪)为通过非接触式样测量方式对在车载罐体顶部开设的罐口所在位置进行(一级)检测，即对罐口的所在位置进行初步测定。本实用新型依靠现有的控制器、旋转编码器和扫描测距仪和已有的桁架、桁车、动力输出装置等配构成自动反馈控制装备(闭环反馈控制系统)，可使垂管(鹤管的一部分)自动与罐车顶部罐口相对位，工作效率高，大大降低人工操作强度，彻底避免人工误操作环节，基本不存在工作差错率，在整个罐装过程无需高强度人工干预，能自动罐装流体。

附图说明

下面将结合附图对本实用新型作进一步说明。

图1为本实用新型的主体结构简示图。

具体实施方式