[实用新型]一种自动取料的夹爪机构

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种夹爪机构设备领域，更具体的说是涉及一种自动取料的夹爪机构。

背景技术：

在给产品上装配零部件时，有的零部件需要用夹爪夹取运输到标准作业位置，此时就需要调整夹爪X轴、Y轴、Z轴和R轴的具体位置，使夹爪能够在任何一点停下来，并调节所在位置，为下一步工作做准备。

实用新型内容：

本实用新型的目的是提供一种自动取料的夹爪机构，通过X、Y、Z、R轴机构的配合，使夹爪可夹取物料运输至标准作业位置进行点胶，然后夹爪带着有胶水的物料运动至产品反面需要加工的位置，将物料贴在产品上，然后夹爪周围的UV灯对着安装位置的胶水进行烤干。

本实用新型的技术解决措施如下：

一种自动取料的夹爪机构，它包括X轴机构、XY连接板、Y轴机构、YZ连接板、Z轴机构、ZR连接板、R轴机构、废料固定块和废料盒，所述Y轴机构通过XY连接板安装在X轴机构上；所述Z轴机构通过YZ连接板安装在Y轴机构上；所述R轴机构通过ZR连接板连接在Z轴机构上；所述Z轴机构的末端通过废料固定块连接着废料盒。

所述R轴机构包括R轴电机、旋转轴、R轴连接套、R轴感应器固定角、旋转光电传感器、旋转光电传感器固定座、旋转感应片、滑轨、滑块、滑块安装板、夹爪气缸、夹爪、UV灯支撑板、UV灯座和UV灯，所述R轴电机连接在ZR连接板上；所述R轴电机上连接着旋转轴；所述R轴感应器固定角连接在ZR连接板上；所述R轴电机侧面安装着旋转光电传感器固定座，旋转光电传感器安装在旋转光电传感器固定座上，旋转感应片安装在旋转轴上；所述旋转轴上端连接着R轴连接套，R轴连接套内侧设有滑轨，滑轨上配合安装有滑块，滑块上安装有滑块安装板；所述滑块安装板下端通过弹簧与R轴连接套连接在一起；所述滑块安装板上安装有夹爪气缸，夹爪气缸上端安装有夹爪；所述R轴感应器固定角的顶端连接有UV灯支撑板，UV灯支撑板上通过UV灯座连接有UV灯。

作为优选，所述X轴机构包括X轴电机、X轴联轴器、X轴线性模组、X轴线性模组滑块、X轴滑轨、X轴滑块、X轴光电传感器和X轴感应片，所述X轴线性模组、X轴滑轨和X轴光电传感器分别相互平行安装；所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块，X轴线性模组上配合安装有X轴线性模组滑块；所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接在一起；所述X轴线性模组滑块和X轴滑块上连接着XY连接板，且X轴感应片安装在XY连接板的底部。

作为优选，所述Y轴机构包括Y轴电机、Y轴联轴器、Y轴线性模组、Y轴光电传感器和Y轴感应片，所述Y轴线性模组和Y轴光电传感器分别安装在XY连接板上；所述Y轴电机通过Y轴联轴器与Y轴线性模组连接在一起；所述Y轴线性模组上连接着YZ连接板，且Y轴感应片安装在YZ连接板的侧面。

作为优选，所述Z轴机构包括Z轴电机、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴模组连接板、Z轴光电传感器和Z轴感应片，所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组背部连接着Z轴模组连接板，且Z轴模组连接板与YZ连接板连接在一起；所述Z轴光电传感器安装在R轴感应器固定角上，Z轴感应片安装在Z轴模组连接板的侧面。

作为优选，所述UV灯有三个，三个UV灯的聚焦点位于夹爪的正上方。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型通过X轴机构、Y轴机构、Z轴机构和R轴机构的配合，使夹爪可夹取物料运输至标准作业位置进行点胶，其X轴方向、Y轴方向和Z轴方向的运动距离分别由X轴光电传感器、Y轴光电传感器和Z轴光电传感器确定，R轴旋转角度通过旋转光电传感器确定；然后夹爪带着有胶水的物料运动至产品反面需要加工的位置，将物料贴在产品上，然后夹爪周围的UV灯对着安装位置的胶水进行烤干。本实用新型可夹取物料并将其运输到标准作业位置，其X轴方向、Y轴方向和Z轴方向的运动距离可精确控制，可实现全自动操作，提高了工作效率，降低了工人的劳动强度，提高了产品质量。

附图说明：

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型的俯视图；

图4为本实用新型的右视图；

图5为本实用新型的Z轴机构和R轴机构的结构示意图；

图6为图5的主视图；

图7为图5的左视图；

图8为本实用新型的R轴机构的结构示意图；

图9为图8中去掉滑块安装板的左视图；