[实用新型]基于门磁开关的变电站巡检机器人自动门控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动门控制系统，具体涉及一种基于门磁开关的变电站巡检机器人自动门控制系统。 

背景技术

应用变电站智能巡检机器人完成变电站设备巡视，可以提高变电站巡检工作的效率和质量，降低变电站工作人员的劳动负荷，真正起到减员增效的作用，更好更快地推进变电站无人值守的进程。机器人充电室为实现机器人自动充电以及恶劣天气下的自我保护发挥了重要作用。此前，机器人充电室门的开启需要人工配合或者充电室没有门。充电室有门时，当机器人执行和结束巡视任务时，需由变电站工作人员手动打开和关闭充电室门，让巡检机器人可以移出和进入充电室，这种方式既耗费人力，又降低了机器人的工作效率，体现不出机器人的智能性；充电室没有门，恶劣天气影响设备运行，导致机器人无法实现自动充电的长期可靠性。 

目前本领域的技术人员开发出了一些自动门控制系统，其中中国国家知识产权局公开的申请号为201120189698.8，名称为变电站智能巡检机器人充电室自动门控制系统，提出了一种基于反射传感器进行位置检测的自动门控制系统。此方案存在以下问题： 

1.在白炽灯3000lux以上，日光10000lux以上时，可能造成反射传感器误报，进而造成控制系统对自动门位置的误判。 

2.反射传感器根据接收到的光线强弱进行目标探测，长期使用容易受灰尘积聚影响，导致上报错误的位置信号。 

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决上述问题，提出了一种基于门磁开关的变电站巡检机器人自动门控制系统，该系统不受光照条件影响，对灰尘等非金属材料不敏感，安全可靠，成本较低。 

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案： 

一种基于机械式行程开关的变电站巡检机器人自动门控制系统，包括：无线通信模块I、无线通信模块II、自动门控制模块、自动门位置检测装置和门禁控制器。 

所述无线通信模块I与设置在变电站巡检机器人移动平台上的工控机连接，所述无线通信模块I与无线通信模块II通信，所述自动门控制模块分别与无线通信模块II、自动门位 置检测装置和门禁控制器分别连接；工控机通过无线通信模块I和无线通信模块II控制自动门控制模块，所述自动门位置检测装置包括开关和门磁；所述开关安装在自动门卷帘旁的墙体上，所述门磁安装在自动门卷帘上；自动门控制模块控制自动门电机。 

所述工控机与无线通信模块I通过串口通信。 

所述无线通讯模块I和无线通信模块II为zigbee通信模块，工控机通过无线通信模块I和无线通信模块II，与自动门控制模块通信。 

所述自动门控制模块是以单片机为核心的驱动控制板卡。 

所述门禁控制器为验证指纹或密码的电子控制装置，门禁控制器用开关量信号给自动门控制模块发送开关门指令。 

所述自动门电机为专用的管状电机或工业电机，带有限位保护和热保护。 

所述自动门卷帘由多关节活动的门片串联在一起，以门上方卷轴为中心转动。 

本实用新型的有益效果是：基于门磁开关的变电站巡检机器人自动门控制系统不受光照条件影响，对灰尘等非金属材料不敏感，安全可靠，成本较低。 

附图说明

图1为本实用新型基于门磁开关的变电站巡检机器人自动门控制系统结构图； 

图2为本实用新型门磁的安装位置示意图； 

图3为本实用新型开关的安装位置示意图。 

其中，1.门禁控制器，2.自动门控制模块，3.无线通信模块II，4.开关，5.门磁，6.自动门电机，7.自动门卷帘，8.无线通信模块I，9.工控机,10.变电站巡检机器人移动平台，11.充电室。 

具体实施方式：

下面结合附图与实施例对本实用新型做进一步说明： 

如图1所示，一种基于门磁开关的变电站巡检机器人自动门控制系统，包括：变电站巡检机器人移动平台10、工控机9、无线通信模块I8、无线通信模块II3、自动门控制模块2、自动门位置检测装置、自动门电机6、自动门卷帘7和门禁控制器1。 

在变电站巡检机器人移动平台10上设有工控机9，工控机9与无线通信模块I8连接。无线通信模块I8则与基站的无线通信模块II3通信，工控机9与无线通信模块I8通过串口通信，无线通讯模块I3和无线通信模块II3为zigbee通信模块，工控机9通过无线通信模块I8和无线通信模块II3，与自动门控制模块2通信。