[实用新型]煤矿液压支架高压水射流清洗机器人

权利要求书

1.一种煤矿液压支架高压水射流清洗机器人，包括六自由度机械臂、液压移动平台、高压水系统、水枪组件，其特征在于：所述的六自由度机械臂的底座固定在液压移动平台上，可以实现整体水平移动；所述水枪组件固定在六自由度机器臂末端法兰盘上，由机械臂夹持水枪运动到空间确定的位置和姿态，进行清洗作业；所述的高压水系统用于提供高压水射流，并控制其通断与压力。

2.根据权利要求1所述的一种煤矿液压支架高压水射流清洗机器人，其特征是所述六自由度机械臂，具有六个旋转关节,臂展为2010mm，末端最大负重为28kg,能够承受高压水射流的反作用力；机械臂腕部的防护等级为IP65，能抵挡高压水的冲击。

3.根据权利要求1所述的一种煤矿液压支架高压水射流清洗机器人，其特征是所述的液压移动平台，包括支架、液压缸、直线滑轨、滑块和机械臂座，支架固定在地面上，液压缸缸体和直线滑轨都固定在支架上；机械臂座下平面与滑块固定，作为一个整体可沿直线导轨水平移动；液压缸活塞杆末端固定的单耳环和固定在机械臂座上的铰链座由销轴铰接在一起，用于传递驱动力。

4.根据权利要求1所述的一种煤矿液压支架高压水射流清洗机器人，其特征是所述的高压水系统，包括高压水泵，高压电磁阀，伺服调压阀和高压水软管；高压水射流最高压力为50Mpa，高压电磁阀用于控制高压水流的通断，伺服调压阀用于调节高压水流的压力，高压水管用于连通水泵到水枪的水路。

5.根据权利要求1所述的一种煤矿液压支架高压水射流清洗机器人，其特征是所述的水枪组件包括枪管（3-1）、枪嘴、法兰盘（3-4）、连接杆（3-3）和紧固件（3-2），枪管（3-1）一端安装枪嘴，另一端连接高压水软管；法兰盘（3-4）、连接杆（3-3）和紧固件（3-2）组成夹持机构，用于夹紧枪管（3-1），防止其发生轴向窜动；法兰盘（3-4）安装在机械臂（1）的末端，由机械臂带动水枪组件（3）运动。

6.根据权利要求1所述的一种煤矿液压支架高压水射流清洗机器人，其特征是所述高压水系统的自来水经高压水泵后串接一个三通，分为两路，其中一路送至手持水枪，另一路再串接一个三通，分为两路，分别串接一个高压电磁阀后，送至两台机器人末端夹持的水枪；工作时，开启高压水泵，控制器通过发送控制信号给高压电磁阀，来控制高压水射流的通断。

7.根据权利要求5所述的一种煤矿液压支架高压水射流清洗机器人，其特征是所述枪嘴出口孔径为φ5mm,枪嘴进水孔和出水孔之间采用锥形孔平滑过渡，以减少高压水在枪嘴处的压力损失。