[实用新型]起重机开环防摇控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种防摇控制系统，尤其是一种起重机开环防摇控制系统。 

背景技术

随着起重机在物料搬运行业的重要性不断的提高，越来越多的起重机在生产车间得到应用，起重机运行过程中吊钩的摇摆受控的程度直接影响到使用的安全性和效率。以往的起重机都无自动防摇功能，都是靠操作人员的操作来控制摇摆的摆角的大小，目前在欧洲有在推广和开发防摇系统，以闭环防摇为主，需要配置摄像系统和图像转化为数字的高端设备，这些导致成本较高，很难得到在市场上的应用。 

实用新型内容

本实用新型目的是：提供一种成本低，安全可靠且能够有效的防止起重机吊钩左右摇摆的起重机开环防摇控制系统。 

本实用新型的技术方案是：一种起重机开环防摇控制系统，其特征在于，包括PLC控制器，设于起重机起升机构上的起升变频器以及设于起重机运行机构上的行走变频器，所述PLC控制器分别与所述起升变频器和所述行走变频器采用总线通讯方式连接控制，在所述起重机起升机构上设有高度编码器，所述高度编码器与所述起升变频器连接。 

优选地，在所述起重机运行机构上设有行走编码器，所述行走编码器与所述行走变频器连接。 

优选地，还包括触摸屏，所述触摸屏与所述PLC控制器连接。 

本实用新型的具体步骤如下： 

1）离开地面阶段，通过起重机起升机构将吊钩加速起升到安全高度以上直至自动程序运行起动高度,联动台指示灯亮，按下触摸屏启动按钮,进入自动程序运行。 

2）0-T₃阶段，为加速切换运行阶段；0-T₁阶段，起重机行走机构以加速度α运行,到达T₁时刻行走速度为最大速度的一半,即V_tmax/2；T₁-T₂阶段，起重机行走机构以V_tmax/2的速度匀速前进；T₂-T₃阶段,起重机行走机构以加速度α加速运行,直到全速V_tmax； 

3）T₃-T₄阶段,为匀速切换运行阶段；起重机行走机构以V_tmax的速度匀速运行。 

4）T₄-T₇阶段,为减速切换运行阶段,实现与0-T₃阶段相反的过程；T₄-T₅阶段,起重机行走机构以加速度-α减速运行，到达T₅时刻行走速度为最大速度的一半,即V_tmax/2，T₅-T₆阶段，起重机行走机构以V_tmax/2的速度匀速前进；T₆-T₇,起重机行走机构以加速度-α减速运行,到达T₇时刻行走速度为0，同时使得吊钩在没有摆动的情况下到达指定地点。 

本实用新型在竖直方向的运动过程如下，在0-T₄阶段，首先起重机起升机构带动吊钩在竖直方向上匀速上升,当吊钩达到预设高度时,起升停止；在T₄时刻，吊钩在竖直方向上匀速下降，直至自动程序运行起动高度停止。 

本实用新型的优点是：不仅成本低，安全可靠，而且能够有效的防止起重机吊钩左右摇摆。 

附图说明

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述： 

图1为本实用新型示意图； 

图2为本实用新型行走机构定位曲线图。 

具体实施方式

实施例：参照图1所示，一种起重机开环防摇控制系统，包括PLC控制器，触摸屏，设于起重机起升机构上的起升变频器以及设于起重机运行机构上的行走变频器，PLC控制器分别与起升变频器和行走变频器采用总线通讯方式连接控制，触摸屏与PLC控制器连接；同时在起重机起升机构上设有高度编码器，该高度编码器与起升变频器连接，在起重机运行机构上设有行走编码器，该行走编码器与行走变频器连接。 

参照图2所示，本实用新型的具体步骤如下： 

1）离开地面阶段，通过起重机起升机构将吊钩加速起升到安全高度以上直至自动程序运行起动高度,联动台指示灯亮，按下触摸屏启动按钮,进入自动程序运行。