[实用新型]一种太阳能电力线路巡检机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人系统，尤其是使用太阳能供电的能沿导线行走、进行检测、作业的电力线路巡检机器人。

背景技术

超高压输电线路是高压电网的重要组成部分，为保证其在运行过程中的安全性和稳定性，需要定期的开展巡检工作；由于输电线路分布点多，远离城镇，地形复杂，并且导线暴漏在野外，长期风吹雨淋，且受到持续的机械张力，电气闪烙，材料老化的影响，容易引起磨损，断股，腐蚀等损伤，若不及时修复更换，易引起严重的事故，造成大面积停电及经济财产损失。所以，必须对输电线路进行定期的巡视检查，随时掌握和了解输电线路的安全运行情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生。

长期以来，我国对输电线路的巡检主要依靠人工，或望远镜，或红外热成像仪，边走边看，一些特殊的巡检还需要电力工人攀上高压线路进行检查，费时费力，危险性极大，有些原始森林、山崖线路人工根本无法巡检。利用机器人带电巡检和维护超高压输电网络，不但可以减轻工人千里巡线和带电作业的劳动强度，而且可提高检测精度和检测效率，取代人直接工作在高危险的场合，同时大大减少人力资源，对提高电网自动化作业水平、保障电网安全运行具有重要意义。

中国专利201010525761.0公开了一种悬挂型巡线机器人，它由，包括行走和吊舱两部分。行走部分由两节躯干和三个驱动轮爪组成。综合分析，此专利主要有如下缺点：该专利机器人驱动部分的躯干上需要5台电机来驱动纵摆、横摆和伸缩，躯干机械结构复杂，不易控制；同时，在越障过程中需要通过钢带带动吊舱来调整整个机器人的重心位置，这种方式极易导致机器人在重心调整过程中发生倾覆，控制复杂。且供电方式主要依靠锂电池，电池在户外工作环境下很容易损坏，需要经常更换。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供使用太阳能供电的能沿导线行走、进行检测、作业的电力线路巡检机器人。

一种太阳能电力线路巡检机器人，包括3个机构相同驱动臂1、联接板2、驱动轮3、控制盒4和太阳能电池板5，其特征在于：驱动臂1包括驱动轮3、升降关节10及旋转关节9；驱动臂1上设有传动装置6和驱动装置7；传动装置6铰接在固定板8上；所述驱动臂1分布在机器人一侧，驱动臂1通过驱动轮3悬挂电力传输线上，所述驱动轮3下端通过旋转关节9与升降关节10连接，升降关节10和控制盒4固定在联接板2上；所述控制盒4与太阳能电池板5电连接，控制盒4内有锂电池，锂电池通过整流逆变器与太阳能电池板5连接；所述的控制盒4有微处理器、数据接收器、数据存储器、电机驱动器、摄像头；数据接收器、电机驱动器、摄像头与微处理器连接；所述的控制盒有无线传输模块。

本实用新型的有益效果是，本实用新型由于采用若干个结构相同驱动臂，结构简单紧凑，互换性强，可在单股导地线上运行，跨越输电导线上各种障碍物。由于每个臂的结构都相同，在越障时路径规划相对简单，可操作性强，无需在跨越障碍的过程中手动对设备进行控制。且使用太阳能进行供电，方便在户外环境下工作。

附图说明

图1：本实用新型的结构示意图；

图2：本实用新型的驱动臂放大图。

1-驱动臂，2-联接板，3-驱动轮，4-控制盒，5-太阳能电池板，6-传动装置，7-驱动装置，8-固定板，9-旋转关节，10-升降关节。

具体实施方式

下面阐述的实施例代表允许本领域技术人员实践本实用新型的必要信息，并且示出实践本实用新型的最佳方式。一旦根据附图阅读了以下的描述，本领域技术人员就将理解本实用新型的构思并且将认识到此处未特别阐明的这些构思的应用。应当理解，这些构思和应用落入本公开和所附权利要求书的范围。

如图1所示，包括三个结构相同的驱动臂1、联接板2及控制盒4，其中每个驱动臂都包括结构相同的驱动轮、升降关节10及旋转关节9；驱动臂1通过驱动轮3悬挂在电力传输线上，驱动轮机构下端通过旋转关节9与升降关节10连接，升降关节9固定在联板2上。所述控制盒4与太阳能电池板5电连接，控制盒4内有锂电池，锂电池通过整流逆变器与太阳能电池板5连接；所述的控制盒4有微处理器、数据接收器、数据存储器、电机驱动器、摄像头；数据接收器、电机驱动器、摄像头与微处理器连接；所述的控制盒有无线传输模块。

如图2所示，驱动轮机构包括传动装置6、驱动电机7、驱动轮3固定板8；其中，驱动轮3及传动装置6铰接在固定板8上，传动装置6设置在固定板8上，驱动电机7设置在传动装置6外壳上；固定板8下端与旋转关节9相连。