[实用新型]基于带电源隔离的CAN总线的蛇形机器人通信系统

权利要求书

1.基于带电源隔离的CAN总线的蛇形机器人通信系统，其特征在于：包括两根两端并联有电阻1的差动信号线CAN_H4和CAN_L5、1个蛇头节点、和25个蛇体节点，每个蛇体节点都包含一个CAN收发器和一个MCU，以及一个为CAN收发器和MCU供电的电源模块；所述节点内部采用MCU与CAN收发器通信，MCU根据通信数据控制舵机转动，其中蛇头节点作为主控制器，蛇体节点作为从控制器，所有节点都连接在差动信号线CAN_H和CAN_L上。

2.根据权利要求1所述的基于带电源隔离的CAN总线的蛇形机器人通信系统，其特征在于：所述的CAN收发器为ISO1050芯片，MCU为STM32F103B芯片，所述电源模块包括依次连接的REG114EA-3.3及B0305S-1W，其中，

REG114EA-3.3芯片的Vout端分别与B0305S-1W芯片的Vin端、ISO1050芯片的Vcc1端及STM32F103B芯片的电压输入端相连接；

B0305S-1W芯片的+Vo端与ISO1050芯片的Vcc2端相连接；

ISO1050芯片的CHNH端及CHNL端分别与差动信号线CAN_H和CAN_L相连接，ISO1050芯片的RXD端及TXD端分别与TM32F103B芯片的CHNRX端及CHATX端相连接。

3.根据权利要求2所述的基于带电源隔离的CAN总线的蛇形机器人通信系统，其特征在于：

所述ISO1050芯片的Vcc1端与GND1端之间还并联有起滤波作用的电容C3；

所述ISO1050芯片的RXD端与TM32F103B芯片的CHNRX端之间设置有电阻R1，R1与ISO1050芯片的GND1端之间并联一个电容C1；

所述ISO1050芯片的TXD端与TM32F103B芯片的CHNTX端之间设置有电阻R2，R2与ISO1050芯片的GND1端之间并联一个电容C2。

4.根据权利要求3所述的基于带电源隔离的CAN总线的蛇形机器人通信系统，其特征在于：所述REG114EA-3.3芯片输入电压为8V， 此输入电压的正极与REG114EA-3.3芯片的GND4端之间并联一个电容C4，输入电压的正极与REG114EA-3.3芯片的1、2引脚相连， GND4端与REG114EA-3.3芯片的5、6、7、8引脚相连，REG114EA-3.3芯片的4引脚悬空，3脚引输出3.3V电压，3脚引与GND4端之间并联电容C5和C6后与芯片B0305S-1W的Vin端相连，GND4端与芯片B0305S-1W的GND端相连，B0305S-1W芯片的-Vo端与GND3相连接，B0305S-1W芯片的+Vo端输出以GND3为参考电压的5V电压，此5V电压与GND3端之间并联电容C7和电阻R3后作为ISO1050芯片的供电电压。