[实用新型]一种机械臂

说明书

本实用新型属于焊接太阳能电池片技术领域，更具体涉及一种用于太阳能电池片搬运的机械臂。

在太阳能电池片的焊接生产过程中，需要对太阳能电池片进行多个工序的加工，大多数工序都需要对电池片进行取放，目前，一般采用真空吸附的方式对太阳能电池片进行取放。一般吸附口装在机械手的中心位置，吸附面积小，无位置检测机构，无法直接依据料盒里的料量抓取且不能判断电池片受压情况，常常引起电池片碎片，造成损失。

为了克服现有技术中的缺陷，本实用新型提供了一种结构简单，能够精确检测太阳能电池片首片的位置及所受压力情况，检测到首片位置后，开始搬运电池片，当电池片受压过度时，报警并停止搬运电池片。

为实现以上目的，本实用新型采用以下技术方案：一种机械臂，包括机械臂本体、包括传感器的位置感应装置和两真空，吸附式抓手，其特征在于，所述位置感应装置固定在所述机械臂本体的前端，所述真空吸附式抓手位于机械臂本体前端的下方，所述位置感应装置是通过传感器的通断来判断机械臂的运行和停止。

优选的，所述机械臂本体前臂部分设有一U形状开口将机械臂本体分成第一支臂和第二支臂，在第二支臂前端设有一台阶形凹槽。优选的，所述真空吸附式抓手为矩形结构，所述第一支臂和第二支臂的前端下方各设有一真空吸附式抓手；所述真空吸附式抓手为软质材料。

优选的，所述机械臂本体前臂部分设有一U形状开口将机械臂本体分成第一支臂和第二支臂，在第二支臂前端设有一台阶形凹槽。优选的，所述真空吸附式抓手为矩形结构，所述第一支臂和第二支臂的前端下方各设有一真空吸附式抓手；所述真空吸附式抓手为软质材料。

优选的，所述真空吸附式抓手两端各设有一第一通孔，所述第一支臂和第二支臂上各设有与第一通孔想对应的第二通孔。优选的，所述第一通孔和第二通孔间固定有一风琴式吸嘴，所述第二通孔外接有一气管。

优选的，所述机械臂本体和真空吸附式抓手中间各设有一U形固定机构。

优选的，所述位置感应装置包括第一传感器、第二传感器、F形挡片、线性轴承、第一固定件、第二固定件、第三固定件和固定片，所述第三固定件位于凹槽的下台阶上，所述第一传感器位于第三固定件上方，所述第二传感器位于第一传感器上方，所述F形挡片的上挡片位于第二传感器的前方用于控制第二传感器的通断，所述F形挡片下挡片位于第一传感器的前方用于控制第一传感器的通断，所述固定片位于凹槽的上台阶上，所述第二固定件位于固定片上方，所述第一固定件位于第二固定件上方，所述F形挡片固定在第一固定件的一侧。

优选的，所述线性轴承包括螺栓、挡块、若干螺母和弹簧，所述挡块使用软质材质，所述挡块使用螺母固定在螺栓底部，所述弹簧上端位于U形固定机构的凹口下方，下端位于螺母内部并固定在螺栓上。

优选的，所述台阶形凹槽上台阶下方所对应的真空吸附式抓手中部设有一方便线性轴承上下移动的限位孔。

优选的，所述台阶形凹槽上台阶下方所对应的真空吸附式抓手中部设有一方便线性轴承上下移动的限位孔。

本实用新型相比现有技术的优点是：实用平面式吸附接触方式，避免电池片因吸嘴位置的偏差引起受力不均匀导致的破碎；可以自行检测出最上面一片电池片的位置且有过压保护。

图1是本实用新型的主视图；

图2是本实用新型的剖面图。

下面结合附图及具体实施例对本实用新型做出进一步的描述说明。