[发明专利]虚拟对象的方位校正

说明书

背景技术

本文描述的实施例通常涉及真实世界对象和/或场景的图形表示，并且更具体地，涉及三维(3D)计算机图形建模和仿真，以及表示真实世界对象的虚拟对象的布局和方位校准。对象的方位由对象的位置和取向二者构成。

制造工作单元的三维计算机图形仿真目前用于仿真制造处理。该程序或仿真模型然后被下载到工厂车间上的计算机以便驱动诸如工业机器人的资源。作为这一处理的一部分，制造工作单元(包括机器、器具以及在制造处理中使用的工件)的虚拟3D模型需要对于仿真工作单元中的布局进行调整，以便匹配工厂车间上真实工作单元的实际位置和取向。这使仿真制造程序能够验证用于诸如可达性和碰撞的问题的处理。这也使能将要被下载到诸如工厂中的工业机器人的制造资源的脱机程序的正确操作。

仿真模型中3D方位校正的已知方法使用昂贵且复杂的测量设备，例如，坐标测量机、经纬仪和/或激光测距仪。然而，这样的设备需要在工厂中安装。从工厂获得的测量数据然后被导入到3D仿真中并且用于调整模型。因此，这样的已知方法要求购买单独的设备并且要求培训用户以便使用它们。而且，这样的已知方法要求不同方位处的多个步骤。

发明内容

在一个方面，提供一种用于在真实世界场景的虚拟模型的方位校正中使用的计算机实现的方法。所述方法包括：生成包括虚拟对象的所述虚拟模型，并且获取所述真实世界场景内的真实世界对象的至少一个数字图像，其中，所述真实世界对象和所述虚拟对象相对应。所述方法还包括：计算所述虚拟对象上的至少一个预定义的点和所述真实世界对象上的至少一个相对应的点之间的基于图像的位置差异，以所述图像位置差异为基础来调整所述虚拟对象的位置和/或取向，并且关于所述虚拟对象的校正方位来调整所述虚拟模型。

在另一方面，提供一种用于在真实世界场景的虚拟模型的方位校正中使用的计算机。所述计算机包括配置为存储所述虚拟模型以及所述虚拟模型内的虚拟对象的存储区。所述计算机还包括耦接到所述存储区的处理器。所述处理器配置为：生成包括所述虚拟对象的所述虚拟模型，并且获取所述真实世界场景内的真实世界对象的至少一个数字图像，其中，所述真实世界对象和所述虚拟对象相对应。所述处理器还配置为：计算所述虚拟对象上的至少一个预定义的点和所述真实世界对象上的至少一个相对应的点之间的基于图像的位置差异，以所述图像位置差异为基础来调整所述虚拟对象的位置和/或取向，并且关于所述虚拟对象的校正方位来调整所述虚拟模型。

在另一方面，一种计算机程序产品包括具有用于在真实世界场景的虚拟模型的方位校正中使用的计算机可执行组件的一个或多个非暂态计算机可读存储介质。所述组件包括：使处理器生成包括虚拟对象的所述虚拟模型的生成组件，以及使所述处理器获取所述真实世界场景内的真实世界对象的至少一个数字图像的获取组件，其中，所述真实世界对象和所述虚拟对象相对应。所述组件还包括校正组件，所述校正组件使所述处理器：计算所述虚拟对象上的至少一个预定义的点和所述真实世界对象上的至少一个相对应的点之间的基于图像的位置差异，以所述图像位置差异为基础来调整所述虚拟对象的位置和/或取向，并且关于所述虚拟对象的校正方位来调整所述虚拟模型。

附图说明

图1是用于在真实世界场景的虚拟模型的方位校正中使用的示例性计算机系统的示意性方框图；

图2是说明图1中示出的计算机系统的操作的流程图；

图3是进一步说明图1中示出的计算机系统的操作的流程图；

图4A-4G是在图1中示出的计算机系统中使用的客户端设备的示例性显示的说明；

图5是用于与在图1中示出的服务器系统和/或客户端设备使用的示例性计算机架构的示意性方框图。

具体实施方式

下面描述本发明的示例实施例。

本文引用的所有专利、公开的申请和参考文献的教导通过引用的方式以其整体结合进来。