[发明专利]人手远指节关节力反馈单元

权利要求书

1.一种人手远指节关节力反馈单元，用于与计算机、机械手交互作用的装置，由指节基座(58)、角度传感器(18)和驱动部件(111)组成；

其特征在于：

该装置固定在操作者手指上；

人手远指节关节力反馈单元在检测手指关节运动的角度和状态的同时可根据需要对其施加力的作用实现力反馈控制。

2.根据权利要求1所述的人手远指节关节力反馈单元，其特征在于：所述驱动部件(111)包括微型电机(40)和离合器，所述离合器由离合器摩擦片(41)、摩擦片滑杆(42)、回位拉簧(43)、离合器盖(44)组成，摩擦片滑杆(42)与微型电机(40)的轴固接，两片离合器摩擦片(41)分别套入摩擦片滑杆(42)两端，两片离合器摩擦片(41)之间连接有回位拉簧(43)，离合器盖(44)套入微型电机(40)的轴，离合器盖(44)与微型电机(40)的轴之间为滑动接触，离合器盖(44)上设有传动齿轮。

3.根据权利要求1所述的人手远指节关节力反馈单元，其特征在于：所述指节基座(58)设有一个孔座(P)和一排安装孔(R)，所述角度传感器(18)通过螺钉(36)固定于指节基座(58)的孔座(P)内，所述孔座(P)内的角度传感器(18)的轴与摇臂(19)通过螺钉(35)固接，所述摇臂(19)上的齿轮轴心与摇臂转动的轴心重合，所述摇臂(19)的齿轮通过减速齿轮组(60)的配合与驱动部件(111)的齿轮啮合，所述驱动部件(111)安装在指节基座(58)上，所述摇臂(19)另一端固接球头(20)，所述球头(20)与相应的被测量部件连接。