[发明专利]基于PLC的台球训练辅助系统及其应用方法

权利要求书

1.一种基于PLC的台球训练辅助系统，其特征在于，包括台球收集装置、PLC控制器、球体特征识别传感器、驱动电机、小车方向控制器、小车运动速度控制器和小车，所述台球收集装置自动从台球网兜中收集所有落网的台球，并传输至台球桌面；

所述PLC控制器控制安装在小车上的驱动电机，将小车驱动至台球桌面上，通过安装在小车上的球体特征识别传感器，识别每一个球体的特征，并根据预先设定的台球训练要求，和当前台球桌面的分布情况，利用PLC控制器计算出当前球体预期的摆放位置，由PLC控制器驱动小车按计算得到的路径规划结果，通过小车方向控制器和小车运动速度控制器将小车推送到预定的位置；

小车在运动过程中通过安装在台球桌面上的位置校准器，不断的确认和校准当前小车的位置，最终将小球送入预定的目标位置。

2.根据权利要求1所述的基于PLC的台球训练辅助系统，其特征在于，所述台球收集装置包括升降机、提升轨道和轨道，所述提升轨道在升降机的带动下将轨道上的台球提升到台球桌面，所述轨道远离提升轨道的一端高于靠近提升轨道的的一端，使得台球在重力的作用下滚动到提升轨道上。

3.一种权利要求1和2所述的基于PLC的台球训练辅助系统的应用方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、启动台球训练辅助系统后，PLC控制器接收用户发送的台球摆放数据，并对台球摆放数据进行识别和处理，转换成系统能够识别的台球摆放位置信息；

步骤2、启动台球回收系统，将处于网兜内的台球回收至台球桌面；

步骤3、通过球体特征识别传感器，识别上述被送至台球桌面上的每个台球类型，并根据台球的预定摆放数据计算出每个台球预期摆放的位置信息；

步骤4、PLC控制器根据每个台球预期要摆放的位置信息，对每个台球摆放的顺序和每一个台球摆放过程中其摆放的路径进行规划；

步骤5、所述PLC控制器驱动小车按照上述步骤4的规划，通过球体特征识别传感器准确的抓取每个台球；

步骤6、由PLC控制器驱动小车按照步骤4预先规划的路径，在台球桌面上行驶；

步骤7、小车在行驶过程当中，通过安装在台球桌面四周的位置校准器，计算得到小车当前的位置并不断加载其行驶的路径方向和速度；

步骤8、当小车行驶到步骤3计算得出的预定位置时将台球放下，然后将小车行驶到初始位置，并在行驶过程当中不断的通过位置校准器检测小车的位置信息，并根据位置信息校正小车行驶的路径方向和速度；

步骤9、小车根据PLC控制器的设定，选取下个台球进行摆放，直到所有台球摆放到预期摆放的位置。