[发明专利]种苗智能分选移栽机

说明书

技术领域

本发明属于现代农业智能装备技术领域，涉及一种种苗智能移栽机械。

背景技术

种苗移栽是工厂化种苗自动化生产线中一个重要的部分，随着种苗市场的需求不断增加，人工种苗移栽的劳动强度大，为了提高劳动效率，大大减轻人工作业的劳动强度，采用智能机械化的方式移栽种苗。

目前种苗移栽还是以人工操作方式为主，人工成本高，工作劳动强度大，工作效率低。专利号为“200710160391.3”，名称为“基于机器视觉的幼苗移栽系统”的中国发明专利所授权的幼苗移栽系统，采用俯视苗盘的图像采集方式检测幼苗的大小、叶片数目等外观生长指标，不能全面地反映种苗的直立度、高度和子叶方向等综合移栽适合度信息。本发明针对此设计了一种种苗智能分选移栽机，通过使用相机采集图像检测种苗的直立度、高度和子叶方向等移栽适合度信息，根据移栽适合度信息评判准则对种苗进行分级，由控制系统控制横移装置、升降装置和末端执行器动作，按分级结果将种苗放置到相应的种苗盆内，实现分选和移栽的作业过程。

发明内容

本发明目的在于提供一种传动结构简单紧凑、工作效率高、操作简单方便、实现分选移栽一体化作业的种苗智能分选移栽机。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种种苗分选移栽装置，包括底座支架，所述底座支架包括底座支架立柱6、底座支架连接梁8和底座支架横梁15，所述种苗分选移栽装置还包括平带输送装置、种苗顶升旋转装置、种苗移钵装置、末端执行器和图像信息采集装置。

所述平带输送装置包括平带输送装置驱动电机5、蜗轮蜗杆减速器4、平带输送装置支架16、驱动滚筒23、从动滚筒24、种苗盘导向板22和平带17；其中，

平带输送装置支架16与所述底座支架横梁15进行连接；驱动滚筒23和从动滚筒24安装在平带输送装置支架16上，驱动滚筒23通过驱动轴与安装在平带输送装置支架16上的蜗轮蜗杆减速器4的蜗轮连接，平带输送装置驱动电机5的输出轴与蜗轮蜗杆减速器4的蜗杆连接；平带输送装置的平带17张紧在平带输送装置的驱动滚筒23和从动滚筒24上。

所述种苗顶升旋转装置包括种苗顶升旋转装置支架36、种苗顶升旋转装置驱动电机11、种苗顶升驱动曲柄41、第一种苗顶升驱动连杆401、第二种苗顶升驱动连杆402、第一顶杆支撑板391、第二顶杆支撑板392、顶杆34、顶杆旋转驱动电机44、大齿轮43、小齿轮38、顶杆支座37、顶杆套筒42和顶杆驱动销45；其中，

种苗顶升旋转装置通过种苗顶升旋转装置支架36连接在底座支架横梁15上；

种苗顶升驱动曲柄41的曲柄轴与种苗顶升旋转装置驱动电机11的电机轴相连；种苗顶升驱动曲柄41的两端分别连接第一种苗顶升驱动连杆401和第二种苗顶升驱动连杆402；第一种苗顶升驱动连杆401和第一顶杆支撑板391通过销轴相互连接，第二种苗顶升驱动连杆402和第二顶杆支撑板392通过销轴相互连接；

顶杆支座37连接在种苗顶升旋转装置支架36上，顶杆旋转驱动电机44的轴端安装有大齿轮43，顶杆套筒42安装在顶杆支座37的安装孔内；顶杆套筒42上安装有和大齿轮43啮合的小齿轮38；

第一顶杆支撑板391和第二顶杆支撑板392上分别安装有顶杆34；所述顶杆34穿过种苗顶升旋转装置支架36的导向孔和顶杆旋转驱动装置的顶杆套筒42；

顶杆34是一个带轴向导向通槽47的圆柱形光滑阶梯长轴；顶杆驱动销45径向穿过顶杆套筒42和顶杆34的轴向导向通槽47，固定在小齿轮38的端面上。

两个顶杆套筒42为一组安装在顶杆支座37的一对安装孔内。

所述种苗顶升旋转装置并排设有四个顶杆支座37。

所述种苗移钵装置包括上立柱10、同步带直线横移运动单元19、同步带直线升降运动单元21，其中，上立柱10连接安装在底座支架连接梁8上，同步带直线横移运动单元19连接在上立柱10上，同步带直线升降运动单元21通过横移滑座26连接在同步带直线横移运动单元19的滑块上。

所述末端执行器包括末端执行器连接板27、末端执行器支撑轴31、滑移套筒29、手爪连接板30、手爪28、手爪驱动螺母32和丝杆电机20，其中，