[发明专利]一种用于外骨骼系统的智能肘杖在审
| 申请号： | 201310659940.7 | 申请日： | 2013-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN104690746A | 公开（公告）日： | 2015-06-10 |
| 发明（设计）人： | 程洪;陈启明;林西川;过浩星 | 申请（专利权）人： | 布法罗机器人科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02;B25J11/00;A61H3/02 |
| 代理公司： | 无 | 代理人： | 无 |
| 地址： | 215311 江苏省苏州市昆山市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 骨骼 系统 智能 | ||
1.一种用于外骨骼系统的智能肘杖，包括肘杖基体，其特征在于，还包括安装于肘杖基体内的如下组件：
至少用以测量所述肘杖下端与地面的接触压力的压力传感器，
至少用以对所述肘杖内电机的位置、速度及电流进行控制的控制模块，
以及，至少用以测量自身俯仰角和滚动角，并采集压力传感器的信息和控制模块的信息的姿态仪传感器，
并且，至少所述姿态仪传感器还与上位机连接。
2.根据权利要求1所述的用于外骨骼系统的智能肘杖，其特征在于，所述姿态仪传感器安装在所述肘杖的手柄内。
3.根据权利要求1所述的用于外骨骼系统的智能肘杖，其特征在于，所述姿态仪传感器包括加速度传感器和陀螺仪传感器。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的用于外骨骼系统的智能肘杖，其特征在于，所述姿态仪传感器通过CAN总线与上位机连接。
5.根据权利要求1所述的用于外骨骼系统的智能肘杖，其特征在于，所述控制模块包括安装在所述肘杖的手柄末端的手动控制摇杆和/或控制按钮。
6.根据权利要求5所述的用于外骨骼系统的智能肘杖，其特征在于，所述手动控制摇杆上设有控制按钮。
7.根据权利要求1所述的用于外骨骼系统的智能肘杖，其特征在于，它还包括：
至少用以显示所述外骨骼系统的基本信息或上位机指令的显示模块。
8.根据权利要求6所述的用于外骨骼系统的智能肘杖，其特征在于，所述显示模块包括状态显示屏，所述状态显示屏安装在所述肘杖上端。
9.根据权利要求1所述的用于外骨骼系统的智能肘杖，其特征在于，所述肘杖下端还连接有压力传感器容器，所述压力传感器容器内安装有压力传感器。
10. 根据权利要求7或8所述的用于外骨骼系统的智能肘杖，其特征在于，所述压力传感器、控制模块、姿态仪传感器和显示模块均通过CAN总线与上位机连接。
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