[发明专利]起重机自动防摆控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种起重机自动防摆控制系统，包括起重机本体、所述起重机本体包括支架主体和运行小车，小车下悬挂有吊具，其特征在于：小车上安装有小车位置传感器，吊具上安装有高度传感器、速度传感器和和距离探测器，集装箱顶面安装有中心位置传感器，小车位置传感器用于采集小车位置信息，高度传感器用于测量吊具高度，距离探测器用于采集吊具至地面或集装箱顶面的距离，速度传感器用于测量吊具的运行速度和角速度，中心位置传感器用于采集集装箱顶面中心位置信息，小车位置传感器、高度传感器、速度传感器、距离探测器和中心位置传感器采集到的信息均发送至控制器。

2.根据权利要求1所述的起重机自动防摆控制系统，其特征在于：吊具底部具有收纳箱，所述收纳装置中设置有液压驱动装置和吊爪，所述液压驱动装置能够驱动吊爪收纳入收纳装置或自收纳装置中伸出。

3.一种起重机自动防摆控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）定位集装箱；

（2）下放空载吊具；

（3）根据吊具速度传感器传来的速度和角速度，以及小车的当前位置和吊具高度，控制器控制小车进行相应方向和速度的运行，当吊具速度传感器传来的速度和角速度小于预先设定的阈值时，继续后续步骤；

（4）将吊具连接至集装箱； 

（5）微处理器控制吊具收放装置提升；

（6）控制小车行进至集装箱落载位置上方； 

（7）微处理器控制吊具落载。

4.根据权利要求3所述的起重机自动防摆控制系统的控制方法，其特征在于：在步骤（2）和步骤（7）过程中执行步骤（3），微处理器启动防摆操作。

5.根据权利要求3或4所述的起重机自动防摆控制系统的控制方法，其特征在于，所述步骤（3）具体包括：当距离探测器采集到的吊具至集装箱顶面的距离小于或等于速度切换距离阈值时，放慢下落速度；直至距离探测器采集到的距离信息小于或等于预先设定的吊装距离阈值时，停止吊具的下放。

6.根据权利要求3或4所述的起重机自动防摆控制系统的控制方法，其特征在于，所述步骤（4）采用人工操作方式或者自动操作方式，采用人工操作时，由现场操作人员将各个吊爪与集装箱上的吊点连接；当采用自动操作方式时，由微处理器判断吊爪和吊点是否对准，当对准时则控制自动式吊爪打开穿过吊点后扣紧，完成吊具的自动连接。

7.根据权利要求3或4所述的起重机自动防摆控制系统的控制方法，其特征在于，所述步骤（7）具体包括：当距离探测器采集到的吊具至集装箱顶面的距离小于或等于落载速度切换阈值时，放慢下落速度；当距离探测器采集到的吊具至集装箱顶面的距离小于或等于防摆操作阈值时，执行步骤（3），当吊具速度传感器传来的速度和角速度小于预先设定的阈值时，继续以慢速下落至吊具与集装箱顶面的距离为零后停止下落。