[发明专利]一种导航信息动态粗精控制去野值算法

权利要求书

1.一种导航信息动态粗精控制去野值算法，其特征在于，包括以下步骤：

基于灰色理论的动态信息粗精控制预测方法；

动态数据去野值处理算法；

所述基于灰色理论的动态信息粗精控制预测方法包括以下步骤：

设原始数据列X⁽⁰⁾(k)＝(x⁽⁰⁾(1)，x⁽⁰⁾(2)…x⁽⁰⁾(k))，k≥0，且k＝1，2，3…n，X⁽⁰⁾的一次累加生成序列 ，X⁽¹⁾的紧邻均值生成序列Z⁽¹⁾＝(z⁽¹⁾(2)，z⁽¹⁾(3)，… z⁽¹⁾(n))，其中k＝2，3，… n；

若为参数列，则GM(1，1)模型的灰色微分方程为：

x⁽⁰⁾(k)+az⁽¹⁾(k)＝b

的最小二乘估计参数列满足：

其中

其白化微分方程为：

对应的时间响应序列为：

则其原始序列的模拟预测差分形式为：

所述动态数据去野值处理算法包括以下步骤：

(1)工作状态的判断；

(2)新息方差的计算；

(3)野值的判断；

(4)野值剔除；

所述工作状态的判断包括以下步骤：

设第一尺度预测值为α₁，第二尺度预测值为α₂，则：

若：则载体为平稳工作，预测值为α₁；

若：则载体为机动状态，预测值为α₂，其中μ为经验常数；

所述新息方差的计算包括以下步骤：

所述野值的判断包括以下步骤：

所述野值剔除包括以下步骤：

若出现野值，在平稳的情况下采用新息平均法进行野值剔除，

使用此时刻前的m个时刻新 息平均，

在机动的情况下采用灰色预测值进行野值剔除。