[发明专利]一种基于LTI不确定模型的极点区域配置的系统控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于LTI不确定模型的极点区域配置的系统控制方法，涉及系统控制技术领域。

背景技术

在传统的现代控制理论中，由于没有考虑到模型的不确定性，所谓的极点配置就是把极点配置到某些特定的点上。然而实际系统中存在大量不确定性，如模型不确定性（又称为结构不确定性）和非结构不确定性。因为闭环极点随着被控对象的变化而变化，而不确定性的存在必然导致被控对象的变化，此时若把系统的极点配置到某些固定的点上显然比较困难。然而，仍然有可能把闭环极点配置于某个区域，并且，从鲁棒控制性能的角度看，如果能将闭环极点配置在设定的某个D区域内，就可以起保证闭环系统动态响应的品质。基于以上问题，研究基于LTI不确定模型的极点区域配置方法是非常有意义的。

发明内容

本发明为解决因为系统不确定性的存在，而不能把闭环系统的极点配置到某些固定点的问题，提出了一种改进的基于LTI不确定模型的极点区域配置的系统控制方法。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：

一种基于LTI不确定模型的极点区域配置的系统控制方法，所述系统控制方法针对被控对象的不确定性将极点配置到特定的区域，该特定的区域用QLMI方法表示，具体步骤如下：

步骤一、建立包含参数不确定性的被控对象LTI模型：

x·=(A+ΔA)x+B1w+(B2+ΔB)u]]>

y=Cx+Dw

其中，x∈Rⁿ为状态变量，u∈Rⁿ为控制变量，w∈R^wn为系统干扰变；ΔA、ΔB为时变不确定矩阵，ΔAΔB=HF(t)EaEb,]]>F^*(t)F(t)<0；^*表示转置；

步骤二、引入控制系统输出反馈控制器如下：

x^·=Akx^+Bky]]>