[发明专利]一种基于TDoA的室内定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于TDoA的室内定位方法，其特征在于，包括：

待定位节点和基准节点分别发送源信号和辅助信号，所述源信号和所述辅助信号为不同时刻发出的；

所述待定位节点、所述基准节点、第一接收节点和第二接收节点分别接收所述源信号和所述辅助信号，以分别获得时间差；

所述待定位节点、第一接收节点和第二接收节点分别向所述基准节点发送所述时间差；

所述基准节点根据所述时间差，计算TDoA信息和ToA信息；

所述基准节点根据所述TDoA信息和所述ToA信息，计算所述待定位节点的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基准节点根据所述TDoA信息和所述ToA信息，计算所述待定位节点的位置之后还包括：

所述基准节点向所述待定位节点发送所述待定位节点的位置；

所述待定位节点显示所述待定位节点的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待定位节点、所述基准节点、第一接收节点和第二接收节点分别接收所述源信号和所述辅助信号，以分别获得时间差，具体包括：

所述待定位节点、所述基准节点、第一接收节点和第二接收节点分别接收所述源信号，并分别记录所述源信号的接收时间；

所述待定位节点、所述基准节点、第一接收节点和第二接收节点分别接收所述辅助信号，并分别记录所述辅助信号的接收时间；

所述待定位节点、所述基准节点、第一接收节点和第二接收节点分别根据所述源信号的接收时间和所述辅助信号的接收时间，计算所述时间差。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基准节点根据所述时间差，计算TDoA信息和ToA信息包括：

所述基准节点根据所述时间差计算所述待定位节点到所述基准节点的距离；

所述基准节点根据所述时间差分别计算所述第一接收节点和第二接收节点到所述基准节点的距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述源信号和所述辅助信号为同一线性调频信号。

6.一种基于TDoA的室内定位系统，其特征在于，包括待定位节点、基准节点、第一接收节点和第二接收节点，其中，

所述待定位节点和所述基准节点分别用于发送源信号和辅助信号，所述源信号和所述辅助信号为不同时刻发出的；

所述待定位节点、所述基准节点、所述第一接收节点和所述第二接收节点分别用于接收所述源信号和所述辅助信号，以分别获得时间差；

所述待定位节点、第一接收节点和第二接收节点分别用于向所述基准节点发送所述时间差；

所述基准节点用于根据所述时间差，计算TDoA信息和ToA信息；

所述基准节点用于根据所述TDoA信息和所述ToA信息，计算所述待定位节点的位置。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，在所述基准节点用于根据所述TDoA信息和所述ToA信息，计算所述待定位节点的位置之后还包括：

所述基准节点还用于向所述待定位节点发送所述待定位节点的位置；

所述待定位节点还用于显示所述待定位节点的位置。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，在所述待定位节点、所述基准节点、第一接收节点和第二接收节点分别用于接收所述源信号和所述辅助信号，以分别获得时间差，具体包括：

所述待定位节点、所述基准节点、所述第一接收节点和所述第二接收节点分别用于接收所述源信号，并分别记录所述源信号的接收时间；

所述待定位节点、所述基准节点、所述第一接收节点和所述第二接收节点分别用于接收所述辅助信号，并分别记录所述辅助信号的接收时间；

所述待定位节点、所述基准节点、所述第一接收节点和所述第二接收节点分别用于根据所述源信号的接收时间和所述辅助信号的接收时间，计算所述时间差。

9.根据权利要求6-7中任一项所述的系统，其特征在于，在所述基准节点用于根据所述时间差，计算TDoA信息和ToA信息中，具体包括：

所述基准节点用于根据所述时间差计算所述待定位节点到所述基准节点的距离；

所述基准节点用于根据所述时间差分别计算所述第一接收节点和第二接收节点到所述基准节点的距离。

10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述源信号和所述辅助信号为同一线性调频信号。