[发明专利]PLC控制的自动化焊接系统及其控制方法

权利要求书

1.一种PLC控制的自动化焊接系统，其组成包括：堆焊装置，其特征是：所述的堆焊装置连接PLC控制机，其中，所述的堆焊装置包括回转机座，所述的回转机座旋转连接大臂，所述的大臂后侧附加连杆，所述的大臂和连杆顶部连接小臂后端，所述的小臂前端安装焊枪和CCD摄像头；所述的大臂下部的两侧分别安装交流伺服电机Ⅰ和交流伺服电机Ⅱ，所述的交流伺服电机Ⅰ和交流伺服电机Ⅱ同时连接所述的PLC控制机。

2.根据权利要求1所述的PLC控制的自动化焊接系统，其特征是：所述的PLC控制机包括单片机系统，所述的单片机系统连接A/D转换器、旋转电机驱动器、大臂电机驱动器、小臂驱动器和传感器，所述的旋转电机驱动器连接旋转电机，所述的大臂电机驱动器连接所述的交流伺服电机Ⅰ和交流伺服电机Ⅱ。

3.根据权利要求1或2所述的PLC控制的自动化焊接系统，其特征是：所述的A/D转换器连接所述的CCD摄像头。

4.根据权利要求1或2所述的PLC控制的自动化焊接系统，其特征是：所述的旋转电机安装在所述的回转机座内。

5.PLC控制的自动化焊接系统的控制方法，其特征是：首先在单片机系统上通过两套A/D转换器的数据通道分别预置焊接电流、电弧电压、焊接速度和现场实时监测参数的焊接参数；

第二，由动力关节和连杆构成的焊接系统的手臂在所述的单片机的控制下，通过旋转电机驱动器和大臂电机驱动器进行大臂和小臂的支撑及其位置的调整；

第三，在焊接作业中，根据CCD摄像头采集的现场情况调整焊枪的运动情况，使焊枪跟踪工件的焊道运动不断填充金属形成焊缝，并实时调整焊枪的焊接速度和焊枪的焊接轨迹精度。

6.根据权利要求5所述的PLC控制的自动化焊接系统的控制方法，其特征是：所述的焊枪的焊接速度为5~50mm/s，所述的焊枪的焊接轨迹精度为-1~1mm。