[发明专利]基于毛刺摩擦非对称性的谐振驱动机构及机器人结构有效
| 申请号： | 201310435295.0 | 申请日： | 2013-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN103441702A | 公开（公告）日： | 2013-12-11 |
| 发明（设计）人： | 李伟达;李娟;胡海燕;刘磊 | 申请（专利权）人： | 苏州大学张家港工业技术研究院 |
| 主分类号： | H02N2/04 | 分类号： | H02N2/04;B25J7/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 常亮 |
| 地址： | 215600 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 毛刺 摩擦 对称性 谐振 驱动 机构 机器人 结构 | ||
1.一种基于毛刺摩擦非对称性的谐振驱动机构，应用于微型机器人，其特征在于：所述基于毛刺摩擦非对称性的谐振驱动机构包括压电振子以及若干毛刺，所述压电振子包括压电陶瓷和用来调节压电振子谐振频率的质量块，所述压电陶瓷在正弦波激励下由于材料的逆压电效应产生振动，振动方向与机器人运动方向重合。
2.根据权利要求1所述的基于毛刺摩擦非对称性的谐振驱动机构，其特征在于：所述若干毛刺采用单向排布。
3.根据权利要求2所述的基于毛刺摩擦非对称性的谐振驱动机构，其特征在于：所述每一毛刺的排布方向与水平面方向相互垂直。
4.根据权利要求2所述的基于毛刺摩擦非对称性的谐振驱动机构，其特征在于：所述每一毛刺的排布方向与水平面方向之间的夹角大于0度且小于90度。
5.根据权利要求4所述的基于毛刺摩擦非对称性的谐振驱动机构，其特征在于：所述若干毛刺相互平行。
6.根据权利要求1所述的基于毛刺摩擦非对称性的谐振驱动机构，其特征在于：所述若干毛刺分布在同一平面内。
7.根据权利要求1所述的基于毛刺摩擦非对称性的谐振驱动机构，其特征在于：所述基于毛刺摩擦非对称性的谐振驱动机构采用非金属材质制作。
8.根据权利要求1所述的基于毛刺摩擦非对称性的谐振驱动机构，其特征在于：所述压电振子与若干毛刺为分离式结构，所述压电振子与若干毛刺之间设有支撑结构。
9.一种机器人结构，其包括机器人本体及柔性纤维足，其特征在于：所述机器人结构具有权利要求1-7任一所述的基于毛刺摩擦非对称性的谐振驱动机构。
10.根据权利要求9所述的机器人结构，其特征在于：所述压电振子与若干毛刺为分离式结构，所述压电振子与若干毛刺之间设有支撑结构，所述机器人本体、柔性纤维足和支撑结构为一体式结构。
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