[发明专利]永磁同步电机低频转矩补偿过渡控制方法

权利要求书

1.永磁同步电机低频转矩补偿过渡控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、系统计算永磁同步电机给定频率f₀和永磁同步电机运转的实际频率f之差，计为频率波动Δf；

步骤二、系统确定永磁同步电机转子的相位角度θ；

步骤三、系统退出转矩补偿时，基于所述频率波动Δf及永磁同步电机转子的相位角度θ,确定永磁同步电机转子的渐变转矩补偿量Δτ₁；

步骤四、系统基于永磁同步电机转子的渐变转矩补偿量Δτ₁确定永磁同步电机渐变的d轴电流指令值I_d和渐变的q轴电流指令值I_q。

2.根据权利要求1所述的永磁同步电机低频转矩补偿过渡控制方法，其特征在于，所述步骤三中，退出转矩补偿时，系统根据频率波动Δf及永磁同步电机转子的相位角度θ，确定永磁同步电机频率波动渐变的基波余弦分量幅值a₁与频率波动渐变的基波正弦分量幅值b₁,并根据频率波动渐变的基波余弦分量幅值a₁与频率波动渐变的基波正弦分量幅值b₁，确定永磁同步电机转子的渐变转矩补偿量Δτ₁。

3.根据权利要求2所述的永磁同步电机低频转矩补偿过渡控制方法，其特征在于，系统强制Δf=0，则频率波动Δf与相位角度θ的余弦值cosθ的第一乘积Δfcosθ=0，频率波动Δf与相位角度θ的正弦值sinθ的第二乘积Δfsinθ=0，并对第一乘积Δfcosθ进行低通滤波运算，确定频率波动渐变的基波余弦分量幅值a₁，对所述第二乘积Δfsinθ进行低通滤波运算，确定频率波动渐变的基波正弦分量幅值b₁，从而确定转子的渐变转矩补偿量Δτ₁。

4.根据权利要求2所述的永磁同步电机低频转矩补偿过渡控制方法，其特征在于，系统强制Δf=0，，基于频率差Δf和相位角度θ进行第一积分运算后再进行高通滤波运算，进而获得频率波动渐变的基波余弦分量幅值a₁以及频率波动渐变的基波正弦分量幅值b₁，从而确定转子的渐变转矩补偿量Δτ₁。

5.根据权利要求2、3或4所述的永磁同步电机低频转矩补偿过渡控制方法，其特征在于，系统对频率波动渐变的基波余弦分量幅值a₁以及频率波动渐变的基波正弦分量幅值b₁，进行积分调节运算，积分运算的输出为渐变的a₁_τ和b₁_τ，系统基于积分运算输出的渐变的a₁_τ和b₁_τ，确定转子的渐变转矩补偿量Δτ₁，计算公式如下所述:

Δτ₁=a₁_τcosθ+b₁_τsinθ

其中，θ为永磁同步电机转子的相位角度。

6.根据权利要求1所述的永磁同步电机低频转矩补偿过渡控制方法，其特征在于，所述步骤四中，系统将所述渐变的转矩补偿量Δτ₁加到转矩给定值τ，确定新的渐变的转矩指令τ_G，所述τ_G=τ+Δτ₁，系统基于新的渐变的转矩指令τ_G，确定所述永磁电动机渐变的d轴电流指令值I_d和渐变的q轴电流指令值I_q。