[发明专利]基于动态规划的目标检测方法

权利要求书

1.一种基于动态规划的目标检测方法，其特征在于包括如下步骤：

（1）接收雷达回波信号的第l帧数据序列，并初始化l=1；

（2）对第l帧数据序列依次做脉冲压缩和动目标检测，得出每个数据点对应的距离单元，多普勒通道号及幅值；

（3）对所有幅值做低门限恒虚警检测，并将过门限的点均记为正常状态，每个正常状态均包含五个状态量，即距离单元、多普勒通道号、幅值、关联状态及代价值，并将关联状态及代价值初始化为零；

（4）判断l是否小于5，若是则l取值加1，并等待接收雷达回波信号的下一帧数据，返回步骤（2）否则执行步骤（5）；

（5）计算连续五帧各正常状态中关联状态及代价值这两种状态量：

（5a）设a=l-4，将第a帧到第l帧的连续五帧各正常状态中关联状态及代价值这两种状态量清零；

（5b）设第a帧的第i个正常状态对应的距离单元、多普勒通道号分别为R_Pi、D_Pi；第a+1帧的第m个正常状态对应的距离单元、多普勒通道号分别为R_Cm、D_Cm，i＝1…X，X为第a帧过门限的点数，m＝1…Y，Y为第a+1帧过门限的点数；

（5c）计算出第a帧的第i个正常状态对应的速度V_Pi；

（5d）根据上述参数，计算出第a帧的第i个正常状态转移到第a+1帧的第m个正常状态的转移代价值M_mi1：

M_mi=λ[(R_PiR₀+V_Pit)/R₀-R_Cm]+β(D_Pi-D_Cm)+εM_Pi，

式中，λ、β为权系数，t为雷达扫描周期，R₀为最小可分辨距离，ε为遗忘因子，M_Pi为第a帧的第i个正常状态的代价值；

（5e）从第a帧的所有正常状态转移到第a+1帧的第m个正常状态的转移代价值中，找出最小值为第a帧的第k个正常状态转移到第a+1帧的第m个正常状态的转移代价值M_mk；

（5f）更新第a+1帧的第m个正常状态的关联状态为k，更新第a+1帧的第m个正常状态的代价值为M_mk，并将这两种状态量进行保存；

（5g）判断a是否等于l-1，若是则执行步骤（6），否则a取值加1，返回步骤（5b）；

（6）搜索目标航迹

（6a）从第l帧所有正常状态的代价值中找出最小的一个代价值对应的正常状态，将这个正常状态的代价值置为1000，并通过第l帧的第g₅个正常状态的关联状态，找出与该正常状态关联的第l-1帧的第g₄个正常状态，直到搜索出与第l帧的第g₅个正常状态关联的第l-4帧的第g₁个正常状态，得出一条由五个正常状态组成的搜索路径，对这条搜索路径的五个正常状态的幅度求和为M_w；

（6b）设定目标检测门限值V_T＝2×10⁶，比较这条搜索路径的五个正常状态的幅度和M_w与V_T的大小，若M_w≥V_T，则检测到目标，且该目标的第l-4帧到第l帧的航迹为这条搜索路径的五个正常状态的五个距离单元，反之，没有检测到目标；

（6c）重复执行步骤（6a）-（6b）共9次，输出所有检测到的目标航迹；

（6d）令l=l+1，等待接收雷达回波信号的下一帧数据，返回步骤（2）。