[发明专利]基于比例谐振调节器的双三相永磁电机矢量控制方法

权利要求书

1.一种基于比例谐振调节器的双三相永磁电机矢量控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 

（1）设本次采样周期开始时刻为t_k，利用第一三相电流霍尔传感器采集定子侧ABC绕组三相电流i_sABC，利用第二三相电流霍尔传感器采集定子侧DEF绕组三相电流i_sDEF，利用单相电压传感器采集直流母线电压信号V_dc; 

（2）信号调理电路将采集到的相电流信号i_sABC、i_sDEF和直流母线电压信号V_dc分别进行信号处理，转换成DSP能够识别的模拟信号量； 

（3）采用多摩川增量式光电编码器对电机转子位置信号进行采样，将编码器输出信号送入DSP2812的QEP单元进行处理并计数，通过转速计算器计算得到电机的转子位置信号θ_s和电机转速ω_r； 

（4）将采集到的定子六相电流i_sABC和i_sDEF经过六相静止坐标变换模块，得到α-β子平面定子电流i_sα和i_sβ，z1-z2谐波子平面定子电流i_sz1和i_sz2； 

（5）将得到的α-β子平面定子电流i_sα和i_sβ经过同步旋转坐标变换模块，得到t_k时刻的同步旋转坐标系下定子电流i_sd和i_sq； 

（6）给定转速指令与步骤3得到的电机转速反馈值ω_r作减法运算，得到转速误差信号Δω_r，即将转速误差信号Δω_r送入转速PI调节器进行调节，得到q轴电流给定指令

（7）给定d轴电流指令以及步骤6得到的q轴电流给定指令分别利用两个电流PI调节器对步骤5得到的电机同步旋转坐标系下的定子电流i_sd和i_sq进行调节，分别得到同步旋转坐标系下电压给定指令和

（8）将步骤7得到的电压指令和作反同步坐标变换，即可得到两相静止坐标系下的电压指令和

（9）给定z1-z2谐波子平面电流参考指令和分别利用两个电流PR调节器对z1-z2子平面电流i_sz1和i_sz2进行跟随调节，分别得到z1-z2子平面电压给定指令和

（10）将步骤8得到的两相静止坐标系下的电压给定指令和以及步骤9得到的z1-z2子平面电压给定指令和送入空间矢量调制（SVM）模块中，即可产生所需要的六路脉冲信号S_ABC和S_DEF； 

（11）将步骤10得到的脉冲信号进行处理，用于驱动双三相永磁同步电机的功率开关器件。开关器件可以是IGBT，但不限于此。 

2.根据权利要求1所述的基于比例谐振调节器的双三相永磁电机矢量控制方 法，其特征在于，步骤7所述的同步旋转坐标系下电流i_sd和i_sq的调节过程包括以下步骤： 

（7.1）给定同步旋转坐标系下的电流指令和由转速调节器得到； 

（7.2）分别将和与步骤5得到的d轴电流i_sd和q轴电流i_sq作减法运算，得到电流误差信号Δi_sd和Δi_sq，即

（7.3）将步骤7.2得到的电流误差信号Δi_sd和Δ_isq，分别送入两个电流PI调节器中进行调节，分别得到同步旋转坐标系下电压给定指令和。