[发明专利]一种起重机运行控制方法及起重机运行控制系统

权利要求书

1.一种起重机运行控制方法，用于控制起重机停靠在目标位置，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1：变频器设定所述起重机的加速加速度、减速加速度以及所述起重机与所述目标位置的距离，并将所述起重机与所述目标位置的距离划分为进行加速的第一阶段、匀速行进的第二阶段以及进行减速的第三阶段；

S2：在所述起重机位于所述第一阶段时，向所述起重机的电机输出所述加速加速度；在所述起重机位于所述第二阶段时，停止向所述电机输出所述加速加速度，在所述起重机位于所述第三阶段时，向所述电机输出所述减速加速度；并且在所述起重机位于所述第一至第三阶段中的任意一个阶段时，实时地检测所述起重机的实时位置，并根据所述实时位置计算补偿加速度，并向所述电机输出所述补偿加速度。

2.如权利要求1所述的起重机运行控制方法，其特征在于，

所述步骤S1还包括：所述变频器根据所述加速加速度、所述减速加速度以及所述目标距离判断所述起重机是否能达到预定的最大速率，当不能达到所述最大速率时，确定所述第二阶段的距离为零；

所述步骤S2中：若所述步骤S1中确定所述第二阶段的距离为零，则在所述第一阶段结束后直接进入所述第三阶段。

3.如权利要求1所述的起重机运行控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，根据所述实时位置计算所述补偿加速度包括：

S21：根据所述加速加速度、所述减速加速度以及当前阶段的距离计算当前阶段结束时的速率，并根据所述实时位置计算所述当前阶段的剩余距离；

S22：根据所述速率和所述剩余距离计算所述电机在所述实时位置所需的理想加速度，将所述理想加速度和当前阶段向所述电机输出的所述加速加速度或所述减速加速度的差值确定为所述补偿加速度。

4.如权利要求3所述的起重机运行控制方法，其特征在于，所述加速加速度的值与所述减速加速度的值互为相反数。

5.一种起重机运行控制系统，包括用于控制起重机运行的变频器和电机，其特征在于，所述起重机运行控制系统还包括用于侦测所述起重机实时位置的传感器，其中，所述实时位置是指所述起重机离开起始位置后的运行距离；所述变频器还包括：

获取模块，用于从所述传感器获取所述实时位置；

计算模块，用于设定所述起重机的加速加速度、减速加速度以及所述起重机与所述目标位置的距离，并将所述起重机与所述目标位置的距离划分为进行加速的第一阶段、匀速行进的第二阶段以及进行减速的第三阶段；

输出模块：根据所述实时位置，在所述起重机位于所述第一阶段时，用于向所述电机输出所述加速加速度；在所述起重机位于所述第二阶段时，用于停止向所述电机输出所述加速加速度，在所述起重机位于所述第三阶段时，用于向所述电机输出所述减速加速度；

其中，所述计算模块还用于根据所述实时位置计算补偿加速度，所述输出模块还用于向所述电机输出所述补偿加速度。

6.如权利要求5所述的起重机运行控制系统，其特征在于，所述计算模块在根据所述加速加速度、所述减速加速度以及所述目标距离判断所述起重机不能达到预定的最大速率时，确定所述第二阶段的距离为零；所述输出模块在所述第二阶段距离为零时，在所述第一阶段结束后直接进入所述第三阶段。

7.如权利要求5所述的起重机运行控制系统，其特征在于，所述计算模块通过以下方式确定补偿加速度：根据所述加速加速度、所述减速加速度以及当前阶段的距离计算当前阶段结束时的速率，并根据所述实时位置计算所述当前阶段的剩余距离，并根据所述速率和所述剩余距离计算所述电机在所述实时位置所需的理想加速度，并将所述理想加速度和当前阶段向所述电机输出的所述加速加速度或所述减速加速度的差值确定为所述补偿加速度。

8.如权利要求7所述的起重机运行控制系统，其特征在于，所述计算模块还用于设定所述加速加速度的值与所述减速加速度的值互为相反数。