[发明专利]照明方法和照明系统

权利要求书

1.一种照明方法，其特征在于，所述方法包括：

场景拍摄步骤，拍摄n帧前方的场景图像并同时获取n帧场景深度图，其中n为大于1的整数；

场景预测步骤，根据所述n帧场景图像和所述n帧场景深度图，预测第n+1帧场景图像中的障碍物图像和第n+1帧场景图像中被障碍物遮挡的局部场景图像；以及

场景投射步骤，将包括所述局部场景图像的图像投射到前方。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述场景预测步骤中，根据所述n帧场景图像和/或所述n帧场景深度图识别出自身运动数据和障碍物运动数据，并基于所述自身运动数据和所述障碍物运动数据来预测第n+1帧场景图像中的障碍物图像和第n+1帧场景图像中被障碍物遮挡的局部场景图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过比较所述n帧场景图像并检测其中的背景运动，和/或比较所述n帧场景深度图中的远景部分，从而识别所述自身运动数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自身运动数据包括自身运动轨迹、各帧的自身运动方向、自身运动速度、自身运动姿态、自身位置中的至少一种。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过比较所述n帧场景图像并检测其中快速运动，和/或比较所述n帧场景深度图中的近景部分，从而识别所述障碍物运动数据。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物运动数据包括障碍物运动轨迹、各帧的障碍物运动方向、障碍物运动速度、障碍物运动姿态、障碍物位置中的至少一种。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述场景预测步骤中，进一步包括如下步骤：

步骤21：根据所述障碍物运动数据合并n帧场景图像中未被障碍物遮挡的部分，形成第n帧场景图像的场景基线图像；

步骤22：根据所述自身运动数据对第n帧场景图像的场景基线图像进行变换，以预测第n+1帧场景图像的场景基线图像；

步骤23：根据所述自身运动数据和所述障碍物运动数据对第n帧场景深度图中的障碍物深度图进行变换，以预测第n+1帧场景深度图中的障碍物深度图；以及

步骤24：根据第n+1帧场景图像的场景基线图像和第n+1帧场景深度图中的障碍物深度图，计算第n+1帧场景图像中被障碍物遮挡的局部场景图像。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述步骤21中，还根据所述障碍物运动数据合并n帧场景深度图中未被障碍物遮挡的部分，形成第n帧场景深度图的场景基线深度图；

在所述步骤22中，根据所述自身运动数据和第n帧场景深度图的场景基线深度图对第n帧场景图像的场景基线图像进行变换，以预测第n+1帧场景图像的场景基线图像。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，在所述步骤23中，还根据所述自身运动数据和所述障碍物运动数据对第n帧场景图像中的障碍物图像进行变换，以预测第n+1帧场景图像中的障碍物图像。

10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述场景预测步骤还包括一对齐步骤，根据所述自身运动数据，对除了第n帧场景图像之外的n-1帧场景图像进行立体变换，使得之前的n-1帧场景图像与第n帧场景图像实现内容对齐；和/或

根据所述自身运动数据，对除了第n帧场景深度图之外的n-1帧场景深度图进行立体变换，使得之前的n-1帧场景深度图与第n帧场景深度图实现内容对齐。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其特征在于，在所述场景预测步骤之后还包括一局部场景图像处理步骤，对所述局部场景图像进行包括边缘羽化、亮度处理、对比度处理、表面变形中至少一种的图像处理。

12.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其特征在于，在所述场景拍摄步骤之前，还包括一校准步骤，将拍摄场景图像的设备、获取场景深度图的设备和进行场景投射的设备之间进行校准。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，使用分光镜来执行所述校准步骤。

14.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其特征在于，在所述场景拍摄步骤中，在近红外光照射前方的情况下拍摄n帧前方的场景图像并获取n帧场景深度图。