[发明专利]腰背部及两臂牵引康复机

权利要求书

1.一种腰背部及两臂牵引康复机，其特征在于：所述康复机整体为左右对称的结构，包括腰背部系统和两个臂部系统，两个臂部系统分别安装在背部系统的左右两边；所述腰背部系统与人体背部相贴合的一面为其正面，另一面为背面；

所述腰背部系统包括臀部基板、背部中间板、肩部基板、左侧运动机构和右侧运动机构；其中臀部基板和背部中间板位于同一竖直面内，且背部中间板位于臀部基板上方；所述肩部基板安装在背部中间板的正面，臀部基板和肩部基板的对称轴重合；所述左侧运动机构和右侧运动机构的结构形式相同，布置在康复机背面的左右两边；

所述右侧运动机构包括电动推杆、腰部承重连杆、背部横轴和背部气缸；其中电动推杆竖直安装在臀部基板的背面，其固定端与臀部基板铰接，动力输出端与腰部承重连杆中部的凸起铰接；所述腰部承重连杆的底部与臀部基板铰接，顶部竖直向上弯折后与背部横轴的右端铰接；所述背部横轴的左端铰接在背部中间板背面右侧的底部；所述背部气缸的固定端与背部横轴铰接，动力输出端与背部中间板正面顶部铰接；

所述臂部系统包括肩部单元、肘部单元和腕部单元；两个臂部系统分别通过肩部单元对称布置在肩部基板的左右两侧；

所述肩部单元包括三个肩部气缸、支架和三个十字万向节；所述支架为半圆形结构，支架通过其外圆周面底部的凸起与肩部基板相连，所述三个肩部气缸的固定端分别通过圆柱铰链安装在支架圆周面的三等分点上，动力输出端均向内倾斜后各通过一个肩部气缸接头连接一个十字万向节；

所述肘部单元包括大太阳轮、两个大行星轮、肘部舵机、大行星轮外环、大行星轮端盖、肘部气缸、两个肘部连杆组和环形护臂；所述肩部单元中的三个万向节各通过一个L型板与大太阳轮固接；所述大太阳轮外圆周面的中间位置加工有外齿，通过该外齿两侧的光滑圆周面将大太阳轮安装在大行星轮端盖和大行星轮外环之间；大行星轮端盖的底部固接肘部舵机，肘部舵机输出齿轮与大太阳轮啮合；两个大行星轮固定在大行星轮外环上，所述两个大行星轮均与大太阳轮啮合，保证两个大行星和肘部舵机输出齿轮在大太阳轮的圆周方向均匀分布；所述环形护臂的直径小于大行星轮外环的直径，肘部气缸的固定端与大行星轮外环外圆周面的顶部铰接，动力输出端向内倾斜后与环形护臂外圆周面顶部的圆柱铰链相连；所述肘部侧板和肘部横板构成肘部连杆组，所述肘部侧板的一端与大行星轮外环固接，另一端与肘部横板铰接，肘部横板的另一端与环形护臂固接；所述两个肘部连杆组的安装位置分别在对应圆周水平直径的两个端点上；

所述腕部单元包括小太阳轮、两个小行星轮、腕部舵机、小行星轮外环、小行星轮端盖、腕部气缸、两个腕部连杆组和护腕；腕部单元和肘部单元间通过均匀分布的三个L型板连接，所述L型板的一端与护腕的外圆周面固接，另一端与小行星轮外环的端面固接；所述腕部单元的结构与肘部单元的结构相同，区别在于：腕部单元中腕部气缸的固定端与小行星轮外环外圆周面的顶部铰接，动力输出端向前沿水平方向与护腕外圆周面顶部的圆柱铰链相连；所述护腕为半圆形；所述腕部单元中在护腕的前侧安装有把手，所述把手包括固定轴和套筒，固定轴的两端分别与两个腕部连杆组的端部固接，套筒套装在固定轴外，且与固定轴间隙配合。

2.如权利要求1所述的一种腰背部及两臂牵引康复机，其特征在于：所述腰背部系统中还包括高度调节机构；所述高度调节机构包括丝杆、螺母和电机；在所述背部中间板正面的对称轴上加工丝杆安装槽，所述丝杆通过其顶部和底部的丝杆端套竖直安装在丝杆安装槽内，所述丝杠端套固定在背部中间板上；与丝杠配合的螺母通过螺钉固定在肩部基板上，丝杠的底部通过联轴器与固定在背部中间板上的电机的输出轴相连。

3.如权利要求2所述的一种腰背部及两臂牵引康复机，其特征在于：在所述背部中间板上丝杆安装槽的左右两侧分别加工有与丝杠平行的条形槽，在肩部基板上与该条形槽对应的位置钻孔；通过丝杠螺母机构调整肩部基板的高度，所述肩部基板通过垫片和紧固螺栓固定。

4.如权利要求1所述的一种腰背部及两臂牵引康复机，其特征在于：在所述肩部单元与肩部基板的连接处设计有横向直槽，所述支架外圆周面底部的凸起能够在该横向直槽内滑动。

5.如权利要求1、2或4所述的一种腰背部及两臂牵引康复机，其特征在于：所述腰背部系统中的电动推杆应满足：当一侧电动推杆在最大行程时，另一侧的电动推杆正好或还未到达其最小行程，且该最大行程使背部中间板侧偏24度。