[发明专利]双电机驱动无空回和非线性摩擦的齿轮减速器有效
| 申请号： | 201310313711.X | 申请日： | 2013-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN103388652A | 公开（公告）日： | 2013-11-13 |
| 发明（设计）人： | 田大鹏;葛明 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | F16H1/28 | 分类号： | F16H1/28;H02K7/116 |
| 代理公司： | 长春菁华专利商标代理事务所 22210 | 代理人： | 陶尊新 |
| 地址： | 130033 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电机 驱动 无空回 非线性 摩擦 齿轮 减速器 | ||
1.双电机驱动无空回和非线性摩擦的齿轮减速器，包括第一驱动电机（7）、第二驱动电机（8）、圆柱齿轮减速组件和行星轮系，所述圆柱齿轮减速组件包括第一齿轮组件（5）、第二齿轮组件（10）、第一圆柱齿轮（6）和第二圆柱齿轮（9）；行星轮系包括第一中心轮组件（1）、第二中心轮组件（3）、行星轮（2）、行星架（11）和输出轴（4）；其特征是，所述第一驱动电机（7）的输出轴和第二驱动电机（8）的输出轴分别与第一圆柱齿轮（6）和第二圆柱齿轮（9）连接，第一圆柱齿轮（6）和第二圆柱齿轮（9）分别与第一齿轮组件（5）大齿轮和第二齿轮组件（10）的大齿轮啮合，实现对两个电机输出力矩的减速和放大；所述第一中心轮组件（1）和第二中心轮组件（3）分别由圆柱齿轮和锥齿轮组成，第一中心轮组件（1）的圆柱齿轮（1-1）和第二中心轮组件（3）的圆柱齿轮（3-1）分别与第二齿轮组件（10）的小齿轮和第一齿轮组件（5）的小齿轮啮合；第一中心轮组件（1）的锥齿轮（1-2）和第二中心轮组件（3）的锥齿轮（3-2）与多个行星轮（2）啮合；所述第一中心轮组件（1）和第二中心轮组件（3）的中空轴内部安装有内轴承（13），输出轴（4）穿过内轴承（13）与行星架（11）固定连接，所述行星架（11）上对称安装多个行星轮（2）。
2.根据权利要求1所述的双电机驱动无空回和非线性摩擦的齿轮减速器，其特征在于，所述第一驱动电机（7）和第二驱动电机为力矩电机或伺服电机。
3.根据权利要求1所述的双电机驱动无空回和非线性摩擦的齿轮减速器，其特征在于，所述第一驱动电机（7）和第二中驱动电机（8）的转动方向相反，第一驱动电机（7）和第二驱动电机（8）的转速大小可以独立调节；当第一驱动电机（7）和第二驱动电机（8）的转速大小相等、方向相反时输出轴（4）的转速为零；当第一驱动电机（7）和第二驱动电机（8）的转速大小不等时，输出轴（4）转动方向与第一驱动电机（7）和第二驱动电机（8）中转速高的方向相同。
4.根据权利要求1所述的双电机驱动无空回和非线性摩擦的齿轮减速器，其特征在于，所述第一中心轮组件（1）和第二中心轮组件（3）与壳体（14）之间、第一中心轮组件（1）和第二中心轮组件（3）与输出轴（4）之间、行星轮（2）与行星架（11）之间、第一齿轮组件（5）和第二齿轮组件（10）与壳体（14）之间以及第一驱动电机（7）和第二驱动电机（8）的输出轴与壳体（14）之间始终处于相对运动。
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