[发明专利]一种电机柔化控制方法

权利要求书

1.一种电机柔化控制方法，其特征在于：在电机的启动阶段，控制器读取电机启动所要达到的预定转矩所对应的预定输出电流值F和预定输出电流的线性变化率K，控制器的输出电流按照曲线变化，具体为曲线的瞬时切线斜率K1即控制器输出电流在当前时间的实际的瞬时变化率从0到K变化，K大于0，当K1达到K值后，控制器的输出电流按照斜率为K的直线继续变化，当输出电流值达到F时，控制器保持输出电流值，完成启动阶段。

2.根据权利要求1所述的电机柔滑控制方法，其特征在于：所述控制方法具体包含有如下步骤：

a．电机进入柔化控制流程，控制器读取电机启动所要达到的预定转矩所对应的预定输出电流值F和预定输出电流的线性变化率K，瞬时切线斜率即当前时刻输出电流的变化率K1；

b．判断当前时刻的输出电流值y1是否小于按照预定输出电流的线性变化率K所对应的当前时刻的预定输出电流值y2；

c．若y1小于y2，则比较当前时刻输出电流的实际变化率K1与预定输出电流的线性变化率K，若K1小于K，则使K1=K1+δ，即K1加上变化率增量δ；

d．使y1=y1+K1，即当前时刻的输出电流值y1加上K1，并返回步骤b；

e．若步骤b中的y1不小于y2，判断y1是否小于预定输出电流值F，若y1小于F，则进入步骤f；

f．使y1=y1+K1，即当前时刻的输出电流值y1加上K1；继续判断y1是否小于预定输出电流值F；若y1不小于F，则使y1等于F并跳出控制流程，完成启动阶段。

g．若步骤c中的K1不小于K，则使K1等于K并进入f步骤。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的电机柔滑控制方法，其特征在于：所述的预定输出电流值F和预定输出电流的线性变化率K所对应的电流变化线的形状为，以恒定的斜率K从0增长至F，当增长至F时保持恒定值F不变。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的电机柔滑控制方法，其特征在于：所述变化率增量δ为恒定量，由控制器以K值除以某一整数值得出，该整数值大于等于10。