[发明专利]编码器

说明书

技术领域

本发明涉及一种编码器。

背景技术

光学编码器经常使用用于从四相正弦波获取A相和B相的波形、并且基于通过绘制这些波形所获得的Lissajous(利萨茹)曲线来检测位置的技术。在利用该技术所获得的Lissajous曲线中，已知有由于三次以上的谐波而发生位置误差的问题。

作为用于减少位置误差的技术，例如，已提出了用于通过对谐波的成分进行光学滤波来抑制三次以上的谐波的技术(日本特开2007-248302)。

此外，作为另一技术，提出了用于几何分析并去除谐波的成分的技术(日本特开2010-216961)。在该技术中，可以通过利用计算电路进行计算来高效地去除三次以上的谐波。

然而，本发明人发现上述技术存在以下问题。在日本特开2007-248302所述的技术中，已包括在信号中的高次谐波的影响得到抑制。结果，在一定程度上残存三次以上的谐波的影响。

此外，日本特开2010-216961所述的技术需要复杂的计算，由此需要高功能的计算电路。此外，因计算时间而发生延迟，由此发生无法跟随谐波的变化并且无法去除谐波的影响的情形。

如上所述，上述技术无法实现能够在跟随三次以上的谐波的变化的同时高效地去除三次以上的谐波的影响的编码器。

发明内容

作为本发明的第一方面的编码器是包括如下部件的编码器：检测器，用于读取来自刻度尺的信号并且输出N相正弦波信号，其中在所述N相正弦波信号中，基波的各相位相差了2π/N，其中N是大于或等于5的整数；以及计算部，用于根据各所述N相正弦波信号来输出包括A相和B相的两相正弦波信号，其中，在m是大于或等于0且小于或等于N-1的整数、i是虚数单位、并且S_2π·m/N是N相正弦波的第m相的正弦波信号的情况下，通过以下公式(1)来表示所述A相和所述B相：

数式1

A=Re[Σm=0N-1S2π·m/Nexp(i2π·mN)]]]>

B=Im[Σm=0N-1S2π·m/Nexp(i2π·mN)]...(1).]]>