[发明专利]一种用于柔性微零件的装配系统与方法

权利要求书

1.一种用于柔性微零件的装配系统，其特征在于，该系统包括：三路显微视觉系统，三条视觉联接线，第一运动平台（7），刚性柱状微零件（8），第二运动平台（10），柔性微零件（11），三条数据线，第三运动平台（13），张开装置（14）和计算机（16），其中：

所述三路显微视觉系统包括：第一显微视觉系统（1）、第二显微视觉系统（2）和第三显微视觉系统（3），所述三路显微视觉系统相互正交，且分别通过视觉联接线和所述计算机（16）相连；

第一运动平台（7）置于所述三路显微视觉系统的视野范围内，且通过数据线（9）和所述计算机（16）相连；

所述刚性柱状微零件（8）被夹持在第一运动平台（7）上，通过第一运动平台（7）控制刚性柱状微零件（8）竖直升降及空间姿态的调整；

所述第二运动平台（10）置于所述第一运动平台（7）的一侧，且通过数据线（12）和所述计算机（16）相连；

所述柔性微零件（11）被夹持在所述第二运动平台（10）上，可以通过第二运动平台（10）控制柔性微零件（11）在空间的位置和姿态；

所述第三运动平台（13）置于所述第一运动平台（7）的另一侧，并与所述第二运动平台（10）相邻，且通过数据线（13）和所述计算机（16）相连；

所述张开装置（14）固定在所述第三运动平台（13）上，可以通过所述第三运动平台（13）控制所述张开装置（14）在空间的位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，每一路显微视觉系统均由显微视觉镜头和摄像机组成。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述三路显微视觉系统均通过支架固定在隔振平台上。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一运动平台（7）具有竖直升降和绕三个轴旋转四个自由度，其中竖直升降为电机驱动，绕三个轴旋转的自由度为手动。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二运动平台（10）可以实现沿三个轴的平移和旋转，其中，三个平移自由度为电机驱动，三个旋转自由度为手动。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第三运动平台（13）具有沿三个轴的电动平移自由度。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述张开装置（14）由三自由度手动调整台（141）、超声电机（142）和拉钩（143）组成，其中，所述超声电机（142）固定在三自由度手动调整台（141）上，所述拉钩（143）固定在超声电机（142）的电机轴上。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述张开装置（14）设置为一个或多个，以对所述柔性微零件进行径向扩张。