[发明专利]一种采摘机的照相机安装方法及其伸缩机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种采摘机的照相机安装方式及其伸缩机构，具体属于林业收获机械技术领域。

背景技术

国外对采摘机器人研究始于上个世纪80年代，采摘机器人的视觉技术一直是研究的热点。但大部分的视觉机构是固定在采摘臂或多个摄像机固定在机架上。日本的宫崎大学的机器人使用两个摄像机，其结构十分复杂，体积、质量很大，摄像机的收集效果不好。国内对采摘机器研究起步相对较晚，采摘机器人的视觉技术一直是研究的重点。中国农业大学的草莓采摘机器人是把视觉机构固定在采摘臂上，用于视觉经常需要变位置，所以，需要手动更改，使用不方便。同时，国内外也有些使用了伸缩机构辅助视觉系统，但主要是动力以单油缸或多油缸驱动伸缩机构的伸缩,使用油缸做动力源，增加了伸缩机构的结构复杂性、使用成本、机构的质量，使伸缩机构的维修成本增加。

经过检索发现，专利号为ZL2005200527815，名称为《多节伸缩臂架》的实用新型专利公布的一种多节伸缩臂架，包括多节臂架，其特征在于：位于最后端的一臂架，其后部装设有由正反转动力驱动的钢丝绳卷筒，所述钢丝绳卷筒上绕有一根钢丝绳，所述多节臂架通过所述一根钢丝绳驱动位于最前端的尾部臂架至与最后端的一臂架相邻的臂架的依次伸缩。采用此种结构的臂架结构的每节臂架相互嵌套，滑轮组设置在各臂架内部间隙，对空间要求大，不适合小型伸缩结构。

发明内容

本发明的目的在于针对上述技术问题提出一种以钢丝绳为动力传递媒介实现采摘机的视觉机构的照相机安装方法及其伸缩机构，该照相机通过伸缩机构安装在空间相对较小的空间内，能够方便快捷的实现对树体目标的视觉收集。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种采摘机的照相机安装方法，将照相机安装在一个可以折叠收起的伸缩机构上，通过伸缩机构的伸出或收起折叠来移动照相机的位置，方便快捷的实现对树体目标的视觉收集。

作为本发明的进一步改进，所述伸缩机构为三段式伸缩机构，其中有两段为活动节臂，两段活动节臂相互连接起来；再安装在机架横梁上。

作为本发明的进一步改进，所述伸缩机构由电机进行驱动，在机架上安装有驱动电机，驱动电机通过传动装置带动活动节臂伸展。

实现上述采摘机的视觉机构的照相机安装方法的伸缩机构是：一种采摘机的照相机的伸缩机构，包括机架，电动机，传动装置，安装在机架上的机架横梁；安装在机架横梁上并能相对移动的Ⅰ节臂；安装在Ⅰ节臂上并能相对移动的Ⅱ 节臂；分别设置在所述机架横梁、Ⅰ节臂和Ⅱ节臂两侧的伸缩导向装置；所述电动机通过所述传动装置和伸缩导向装置驱动所述Ⅰ节臂和Ⅱ节臂作伸缩移动，实现照相机对树体目标的视觉收集。

作为本发明的进一步改进，所述机架横梁两侧设置有内空滑道，所述Ⅰ节臂两侧连接固定有外置滑轮，所述外置滑轮与内空滑道相配套，将所述机架横梁和Ⅰ节臂连接起来，并且可以相对移动。

作为本发明的进一步改进，所述Ⅰ节臂设置有内空滑道，所述Ⅱ节臂上部连接固定有内置滑轮，所述内置滑轮内套在所述Ⅰ节臂的内空滑道上，实现Ⅰ节臂和Ⅱ节臂的活动连接。

作为本发明的进一步改进，所述伸缩导向装置包括设置在所述机架横梁、Ⅰ节臂和Ⅱ节臂一侧的伸出导向装置，设置在所述机架横梁、Ⅰ节臂和Ⅱ节臂另一侧的收回导向装置。

作为本发明的进一步改进，所述伸出导向装置包括设置在机架上的导绳轮，设置在所述机架横梁外端的滑轮一，设置在所述Ⅰ节臂外端的滑轮二，垂直固定在所述Ⅰ节臂外端的联板一，设置在所述联板一上端的滑轮三，设置在所述联板一下端的固定销一，设置在所述Ⅱ节臂外端的滑轮四和缠绕在所述导绳轮、滑轮一、滑轮二、滑轮三与滑轮四之间的伸出钢丝绳，所述伸出钢丝绳一端连接在所述传动装置上，所述伸出钢丝绳的另一端固定在所述固定销一上。

作为本发明的进一步改进，所述收回导向装置包括垂直设置在机架上的联板二，所述联板二上设置有滑轮五和固定销二，所述设置在所述Ⅰ节臂外端的滑轮六，设置在所述Ⅰ节臂外端的滑轮七，设置在所述Ⅱ节臂外端的滑轮八和缠绕在所述滑轮五、滑轮六、滑轮七与滑轮八之间的收回钢丝绳，所述收回钢丝绳一端连接在所述传动装置上，所述收回钢丝绳的另一端固定在所述固定销二上。

作为本发明的进一步改进，所述传动装置包括与电动机相联的伸出滚轮、收回滚轮和双向离合器；所述伸出滚轮与伸出钢丝绳相联，所述收回滚轮与收回钢丝绳相联。